我所做的项目是将合格的产品与不合格的产品区分开，一个电机M1控制Y方向的运动，M1上搭载4个吸头，每个吸头吸取一个产品。有合格收料盘和不合格收料盘。

现已经知道哪些吸头吸取的产品是合格的，我的思路是用循环遍历每个吸头上的产品，如果产品合格跳出循环驱动电机将合格产品放入合格收料盘；如果产品不合格则循环叠加一个d，

直到遇到合格产品再跳出循环，以此将合格的产品放入合格收料盘中。剩下的将不合格的产品放入另一个不合格收料盘中。

语言表达能力有限，不知各位师傅看明白没。

现在的问题是我按这种方法后面行不通，希望各位给提供点思路。

谢谢。

如图所示，当四个吸头的产品有好有坏时该怎么实现将产品顺序放到合格与不合格料盘中。

图比较简陋，不过大概能说明意思。

你吸起来了就知道是不是合格了吗？记录哪个吸的是合格，哪个是不合格。先放合格的，再放不合格的了。干嘛写循环，不能一次性放完吗？

引用

引用第1楼283596603于2016-01-04 15:38发表的  :
你吸起来了就知道是不是合格了吗？记录哪个吸的是合格，哪个是不合格。先放合格的，再放不合格的了。干嘛写循环，不能一次性放完吗？

就是说～你既然都知道4个吸头哪个合格哪个不合格，一次性放好再回来取第二次不也挺好的？干嘛非得4个都合格了再去放呢。

你好！我以前做过太阳能电池片排版设备，跟这个有点类似合格就去排版不合格就扔到废料盒，可以换一种思路，1、将丢到合格收料盒的动作及丢到不合格收料盘的动作分别做成子程序，然后你用顺序流程图并排分支，当判定条件为合格时，就执行去合格收料盘放料的动作，当判定条件为不合格时，就执行去不合格收料盘放料的动作。

引用

引用第1楼283596603于2016-01-04 15:38发表的  :
你吸起来了就知道是不是合格了吗？记录哪个吸的是合格，哪个是不合格。先放合格的，再放不合格的了。干嘛写循环，不能一次性放完吗？

前面有视觉部分去判断，所以吸起来之前就知道哪些是合格的哪些是不合格的。
我是先将合格的产品全部放后，再去放不合格的。
用循环是因为得让程序知道哪些是不合格的，当遇到合格的产品时M1运动 d，当遇到不合格的产品时M1运动 n*d
我说的M1运动的距离，其中 n 就是不合格产品的个数。这样才能将合格的产品依次放好。
但是实际编写的时候与我想象的不同，后面的没法实现，所以过来求助。。。

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引用第2楼wu32u2于2016-01-04 16:09发表的  :

就是说～你既然都知道4个吸头哪个合格哪个不合格，一次性放好再回来取第二次不也挺好的？干嘛非得4个都合格了再去放呢。

4个当中有合格的也有不合格的，我是先把合格都放在合格收料盘中，不合格的再放置到不合格收料盘中。
我做循环是为了让程序知道哪些合格哪些不合格

引用

引用第3楼simenboy于2016-01-04 16:51发表的  :
你好！我以前做过太阳能电池片排版设备，跟这个有点类似合格就去排版不合格就扔到废料盒，可以换一种思路，1、将丢到合格收料盒的动作及丢到不合格收料盘的动作分别做成子程序，然后你用顺序流程图并排分支，当判定条件为合格时，就执行去合格收料盘放料的动作，当判定条件为不合格时，就执行去不合格收料盘放料的动作。

您好！谢谢。
这样我也想过，但是效率太低。我在放置合格产品转换为放不合格产品时中间时间有点长。

你知道哪个是合格和不合格的  如果里面是全不合格的就直接让电机去不合格的盘子处 将不合格的 全部放下 如果全是合格的如上  如果是有合格和不合格的混在一起  那你就让电机先运动到合格或不合格的盘子上方就对应的放入该盘子中 不就可以了？  

上个示意图不是更能说明问题吗

你将吸头上的产品分成3种模式，（全合格，全不合格，合格和不合格混合）分别用辅助继电器表示，把三种模放置方式做子程序，或步进都可以。我不知道你说的意思是位置控制不能实现还是其他意思？

给收料盘做一个，排列表格，给每一个格做一个计数如d0M5,第d0排，第5个，以收料盘为依据，来编程序，或许会好一点

你没有确定那些是属于合格  那些不合格