这是本人刚刚完成的 ！三轴机械手，排列动作！
动作顺序：1)初始化 --->2)机械手系统自检------>3)手动操作程序--------3.1)手动（各种移动操作+参数修正）------->3.2(转入自动动作）
1）Y轴读取当前流道位置，读取当前流道产品信息--------2)Y轴移动道目标流道--------3）Z轴高速下行+低速下行（双速）--------4）真空吸盘吸产品-----5）检测吸盘真空-----6）Z轴回升到高位--------7）Y轴计算要移动道目标的位置+X轴要移动的距离-------8>X+Y轴 同步移动（差补运算）到目标位置------9）Z轴双速下行--------10）吸盘真空释放--------11）Z轴回升------12）Y轴计算移动下一流道的位置+X计算移动到目标位置的距离 ------->13)计算产品是否拍完------14)回到目标流道的位置------>循环继续。。。。。。。。。。。。。。
谢谢各位的热情支持，先把电气图（PDF)+动作流程奉上，希望能帮得到大家！！
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