这是本人刚刚完成的 !三轴机械手,排列动作!
动作顺序:1)初始化 --->2)机械手系统自检------>3)手动操作程序--------3.1)手动(各种移动操作+参数修正)------->3.2(转入自动动作)
1)Y轴读取当前流道位置,读取当前流道产品信息--------2)Y轴移动道目标流道--------3)Z轴高速下行+低速下行(双速)--------4)真空吸盘吸产品-----5)检测吸盘真空-----6)Z轴回升到高位--------7)Y轴计算要移动道目标的位置+X轴要移动的距离-------8>X+Y轴 同步移动(差补运算)到目标位置------9)Z轴双速下行--------10)吸盘真空释放--------11)Z轴回升------12)Y轴计算移动下一流道的位置+X计算移动到目标位置的距离 ------->13)计算产品是否拍完------14)回到目标流道的位置------>循环继续。。。。。。。。。。。。。。
谢谢各位的热情支持,先把电气图(PDF)+动作流程奉上,希望能帮得到大家!!
[ 此帖被janken在2016-04-07 13:09重新编辑 ]