程序再启动问题。别的项目应该也可以参考得到

不是程序再启动，而是用暂停的功能。

引用

引用第11楼ninthsister于2015-08-27 13:11发表的  :
恩，有帮助，机器人部分ok。
当卡具发生问题时，操作者把卡具状态改变了，我提前把自动状态存储了，如果操作者变更的地方多，就不知道如何恢复到原来自动运行状态了，目前此问题没解决。
谢谢！

如果操作人员操作太多  恐怕真的回不来了   这是个bug   又不得不面对 只能规定操作员不能操作太多    

根据需要，如果是小的维修，不是安全方面的问题可以设计部分暂停的功能。如要有安全方面问题，则没必要

如果操作人员操作太多，就需要机器人记录好暂停时，加工程序的运行节点，机器人还要写一套复位到节点的程序，当PLC发送自动暂停复位时，自动运行到记录的节点位置后，跳转到加工程序的节点位置，等待启动指令，联机运行。当然还是要考虑安全问题，防止碰撞，最好是先手动调整到记录节点大致的位置，再复位到记录节点位置。具体要看机器人是否能实现。

现在在做ABB的车门点焊。。。有空教教我

参考汽车焊装线

10楼说的好