我所在单位有一台三维数控弯管机（台湾乔升），已使用多年。折弯是由一台伺服电机驱动的，PLC三菱Q系列，有定位模块，人机界面上能显示 折弯当前角度。
今天出现故障，折弯角度不准。自动工作中折弯机构设置40°，实际只走了30°左右，折弯回原点时撞到限位开关报警，观察当前角度值为3.2°。重新定义伺服原点，将10°定义为0°，在慢速情况下自动回原点还凑合，速度调高一点就会再次装限位开关，而且撞限位开关位置距离0°还是差好几度。
据个人经验分析，可能是编码器出现问题了，导致检测位置不准。请教大家如下问题：
1.PLC怎么知道的伺服电机当前位置呢？不论是手动点动还是自动，电机每动一点，屏幕的位置显示都会有变化，我记得以前接触的伺服都是接受脉冲就动，或者按所发脉冲数运动。脉冲发送完成同时伺服定位也就完成了。
2.由于程序有加密，没办法知道是怎样控制的，据我猜测，手动电动肯定是点一下就按固定频率发脉冲；自动定位肯定是靠脉冲串，但自动定位完成是伺服控制器给的还是PLC的脉冲发送完成信号给的就不知道了。但如果说是靠脉冲输出完成信号（PLC的标志位）触发，那么伺服电机正向旋转不到设定位置，反向回位超极限还未到伺服定义原点怎样解释呢？PLC发脉冲肯定是没问题的，那只能怀疑编码器反馈给伺服放大器的信号有误了？
2.伺服电机应该没这么脆弱，那这个故障现象出现的原因会有哪些呢？

请各位高手多费心思，坐等指教。顿首

你不是說有定位模快了嗎?
1.可以可download定位模組GX Configurator-QP，看一下定位模組裡頭參數，所採用pulse還是角度來做運動。
2.造你這樣說，他應該是用pulse，90度時走多少pulse數，回0度時也是下多少pulse數，這個可以用定位模組外掛的程式來監控，跑90度時，假使是2000pulse，跑0度時確是要-2000pulse。
3.定位不準，機構干涉，或是連接馬達地方沒鎖緊，馬達空轉?都有可能!!

谢谢您的解答！
1.传动部分是皮带传动 皮带是那种带齿的，检查了没有松动，正反转反复切换也没发现有间隙。
2.触摸屏显示的实时角度，可能是监视输出口脉冲值换算出的，也可能是伺服驱动器输出的脉冲，这个我明天看一下驱动器接线确定吧。如果是监视脉冲输出口输出的脉冲值换算的，那可能就是机械真的有问题了；如果是驱动器返回的脉冲，那是不是有可能编码器的问题呢？
3.驱动器输出的脉冲有什么作用呢？难道只是为了监视电机转动么？PLC输出的脉冲数电机执行情况由编码器反馈给伺服驱动器，驱动器来控制形成闭环是吧？那驱动器输出这个脉冲有什么用呢？难道输入给PLC的话，PLC还可以对电机进行二次修正？
4.厂家的程序上传上来都没有程序注释，对于三菱指令我还不熟悉，短时间很难读懂。我现在很怀疑编码器，有没有什么简单办法检测编码器的好坏呢？我怀疑的正反转时候有丢/多脉冲的时候。
5.伺服电机的编码器如果拆下来是不是很难装上去啊？我能不能拆下来检查一下呢？

难道要沉吗？我自己顶一下

引用

引用第2楼legolaslee于2014-05-17 21:30发表的  :
谢谢您的解答！
1.传动部分是皮带传动 皮带是那种带齿的，检查了没有松动，正反转反复切换也没发现有间隙。
2.触摸屏显示的实时角度，可能是监视输出口脉冲值换算出的，也可能是伺服驱动器输出的脉冲，这个我明天看一下驱动器接线确定吧。如果是监视脉冲输出口输出的脉冲值换算的，那可能就是机械真的有问题了；如果是驱动器返回的脉冲，那是不是有可能编码器的问题呢？
3.驱动器输出的脉冲有什么作用呢？难道只是为了监视电机转动么？PLC输出的脉冲数电机执行情况由编码器反馈给伺服驱动器，驱动器来控制形成闭环是吧？那驱动器输出这个脉冲有什么用呢？难道输入给PLC的话，PLC还可以对电机进行二次修正？
4.厂家的程序上传上来都没有程序注释，对于三菱指令我还不熟悉，短时间很难读懂。我现在很怀疑编码器，有没有什么简单办法检测编码器的好坏呢？我怀疑的正反转时候有丢/多脉冲的时候。
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一般都是直接抓取伺服的實際值，所以如果外再給伺服施壓的話，他的數值也是會跟著變動。
編碼器維修，請直接找專業的，幾乎遇到這些問題，要先排除是否機械問題，不安裝於機構上，如果確定伺服沒問題才能懷疑機構問題，要不然你覺得那麼多問題，就直接換顆新的不就好了。

看 驅動器 上面的 脈波數值 來判斷吧.

什么的电机，不过编码器查下来你要怎么检查呢！

谢谢！排除了编码器的问题。

引用

引用第4楼changyu0330于2014-05-19 01:02发表的  :

一般都是直接抓取伺服的實際值，所以如果外再給伺服施壓的話，他的數值也是會跟著變動。
編碼器維修，請直接找專業的，幾乎遇到這些問題，要先排除是否機械問題，不安裝於機構上，如果確定伺服沒問題才能懷疑機構問題，要不然你覺得那麼多問題，就直接換顆新的不就好了。

谢谢！发现问题了，是机械有问题。电机还是很坚强的