MPM001 "GRP1"
"----- TAICANG TECO ELECTRIC MAIN PROGRAM-----;
;
FMX T22500K; "马达最高速度设定
IAC T500; "马达加速时间设定
IDC T500; "马达减速时间设定
INP [S]100 [X]100 [Y]100 [Z]100; "各轴允许最大误差设定
;
"TENTION 2.1kg;
"230S 316rpm;
;
ABS; "绝对值坐标
;
OB0016=0; "CORE CLAMP 1,2 HP "绕线夹具夹紧
TIM T030; "延时0.03秒
EOX; "中间暂停等待（单步时有效）
IOW IB17==1; "CORE CLAMP 1 HP "确认左边夹具汽缸动作到位
IOW IB19==1; "CORE CLAMP 2 HP "绕线右边夹具汽缸动作到位
EOX; "中间暂停等待（单步时有效）
;
TIM T030; "延时0.03秒
;
"===== CORE CLAMP CHEK =====
;
MSEE MPS190; "呼叫副程式（绕线夹具夹紧夹紧确认程式）
EOX; "中间暂停等待（单步时有效）
;
"============================
;
PFORK 001,002; "同时动作命令（001~002和002~003区间同步动作）
;
001: MVS [X]19.000 [Y]-3.000 [Z]-22.500 [S]-325.000 F10000K PFN; "移动命令
MVS [X]25.800 PFN; "移动命令
MVS [Y]7.000 PFN; "移动命令
MVS [X]24.500 [Z]-28.000 PFN; "移动命令
;
PLN [X] [Y]; "绕圆平面设定
KCC [X]24.400 [Y]1.400 P[Z]0.5 L2.090 F8000K PFN; "绕圆动作设定
EOX; "中间暂停等待
;
JOINTO 003; "同时动作命令
;
002: OB0019=1; "NIPPER FRONT SLIDE FE ON "线夹向前伸出
IOW IB001C==1; "NIPPER FRONT SLIDE FE ON "线夹伸出到位确认
IOW IB001D==0; "NIPPER FRONT SLIDE HP OFF "确认线夹不在退回位置
TIM T030; "延时0.03秒
EOX; "中间暂停等待
;
JOINTO 003; "同时动作命令
;
003: PJOINT; "同时动作命令
;
;
PFORK 004,005; "同时动作命令（004~005和005~006区间同步动作）
;
004: MVS [X]15.000 [S]350.000 F10000K PFN; "移动命令
MVS [Y]-15.000 [S]360.000 F10000K PFN; "移动命令
MVS [Y]-21.000 F10000K PFN; "移动命令
;
JOINTO 006; "同时动作命令
;
005: OB0018=0; "WIRE CLAMP HP "线夹张开（连锁保护解锁）
TIM T020; "延时0.02秒
EOX; "中间暂停等待
OB0012=1; "WIRE CLAMP FE "线夹张开（张开动作）
TIM T020; "延时0.02秒
EOX; "中间暂停等待
;
OB0019=0; "NIPPER FRONT SLIDE HP ON "线夹退回动作
IOW IB001D==1; "NIPPER FRONT SLIDE HP ON "线夹退回到位确认
IOW IB001C==0; "NIPPER FRONT SLIDE FE OFF "确认线夹不在伸出位置
TIM T030; "延时0.03秒
EOX; "中间暂停等待
;
JOINTO 006; "同时动作命令
;
006: PJOINT; "同时动作命令
;
;
MVS [X]26.000 [Y]-15.000 [Z]-26.000 [S]15.000 PFN; "移动命令
MVS [X]38.000 [Z]-20.000 PFN; "移动命令
;
OB001E=1; "CORE GUIDE FRONT FE ON "压线块（向前移动）
OB001F=0; "CORE GUIDE FRONT HP OFF "压线块向前（连锁保护解锁）
IOW IB026==1; "CORE GUIDE FRONT FE ON "压线块向前到位确认
IOW IB027==0; "CORE GUIDE FRONT HP OFF "确认压线块不在退回位置
EOX; "中间暂停等待
TIM T020; "延时0.02秒
;
OB001C=1; "CORE GUIDE U/D FE ON "压线块（下压）
OB001D=0; "CORE GUIDE U/D HP OFF "压线块下压（连锁保护解锁）
IOW IB024==1; "CORE GUIDE U/D FE ON "压线块下压到位确认
IOW IB025==0; "CORE GUIDE U/D HP OFF "确认压线块不在上升位置
EOX; "中间暂停等待
TIM T020; "延时0.02秒
;
MSEE MPS200; "NOZZLE INVERSE ON "导针90度翻转（水平）
EOX; "中间暂停等待
;
MVS [X]59.500 [Y]-15.000 [Z]-53.000 F8000K PFN; "WINDING START POSITION 绕线起绕X轴位置
MVS [Z]-86.700 PFN; "移动命令
TIM T020; "延时0.02秒
;
OB001D=1; "CORE GUIDE U/D HP ON "压线块（上升）
OB001C=0; "CORE GUIDE U/D FE OFF "压线块上升（连锁保护解锁）
IOW IB025==1; "CORE GUIDE U/D HP ON "压线块上升到位确认
IOW IB024==0; "CORE GUIDE U/D FE OFF "确认压线块不在下压位置
EOX; "中间暂停等待
TIM T020; "延时0.02秒
;
OB001F=1; "CORE GUIDE FRONT HP ON "压线块（向后移动）
OB001E=0; "CORE GUIDE FRONT FE OFF "压线块向后（连锁保护解锁）
IOW IB027==1; "CORE GUIDE FRONT HP ON "压线块向后到位确认
IOW IB026==0; "CORE GUIDE FRONT FE OFF "确认压线块不在向前位置
EOX; "中间暂停等待
TIM T020; "延时0.02秒
;
"##### 1 姫慄 #####;
MSEE MPS191; "TENSION DURM ON "张力减衰（ON：松）
EOX; "中间暂停等待
;
MSEE MPS151; "绕线动作（绕线参数在MPS151里面设定）
;
MSEE MPS192; "TENSION DURM OFF "张力减衰（OFF：紧）
EOX; "中间暂停等待
"#################;
;
MSEE MPS120; "1次绕线完成后跨槽移动(共跨3次：第一次)
;
"##### 2 姫慄 #####;
MSEE MPS191; "TENSION DURM ON "张力减衰（ON：松）
EOX; "中间暂停等待
;
MSEE MPS151; "绕线动作（绕线参数在MPS151里面设定）
;
MSEE MPS192; "TENSION DURM OFF "张力减衰（OFF：紧）
EOX; "中间暂停等待
"#################;
;
MSEE MPS120; "1次绕线完成后跨槽移动(共跨3次：第二次)
;
"##### 3 姫慄 #####;
MSEE MPS191; "TENSION DURM ON "张力减衰（ON：松）
EOX; "中间暂停等待
;
MSEE MPS151; "绕线动作（绕线参数在MPS151里面设定）
;
MSEE MPS192; "TENSION DURM OFF "张力减衰（OFF：紧）
EOX; "中间暂停等待
"#################;
;
MSEE MPS120; "1次绕线完成后跨槽移动(共跨3次：第三次)
;
"##### 4 姫慄 #####;
MSEE MPS191; "TENSION DURM ON "张力减衰（ON：松）
EOX; "中间暂停等待
;
MSEE MPS151; "绕线动作（绕线参数在MPS151里面设定）
;
MSEE MPS192; "TENSION DURM OFF "张力减衰（OFF：紧）
EOX; "中间暂停等待
"#################;
;
;
"===== U乣V =====;
MSEE MPS130; "1次4组绕线完成后跨槽至2次绕线槽（U TO V）
"===============;
;
;
"##### 5 姫慄 #####;
MSEE MPS191; "TENSION DURM ON "张力减衰（ON：松）
EOX; "中间暂停等待
;
MSEE MPS151; "绕线动作（绕线参数在MPS151里面设定）
;
MSEE MPS192; "TENSION DURM OFF "张力减衰（OFF：紧）
EOX; "中间暂停等待
"#################;
;
MSEE MPS121; "2次绕线完成后跨槽移动(共跨3次：第一次)
;
"##### 6 姫慄 #####;
MSEE MPS191; "TENSION DURM ON "张力减衰（ON：松）
EOX; "中间暂停等待
;
MSEE MPS151; "绕线动作（绕线参数在MPS151里面设定）
;
MSEE MPS192; "TENSION DURM OFF "张力减衰（OFF：紧）
EOX; "中间暂停等待
"#################;
;
MSEE MPS121; "2次绕线完成后跨槽移动(共跨3次：第二次)
;
"##### 7 姫慄 #####;
MSEE MPS191; "TENSION DURM ON "张力减衰（ON：松）
EOX; "中间暂停等待
;
MSEE MPS151; "绕线动作（绕线参数在MPS151里面设定）
;
MSEE MPS192; "TENSION DURM OFF "张力减衰（OFF：紧）
EOX; "中间暂停等待
"#################;
;
MSEE MPS121; "2次绕线完成后跨槽移动(共跨3次：第三次)
;
"##### 8 姫慄 #####;
MSEE MPS191; "TENSION DURM ON "张力减衰（ON：松）
EOX; "中间暂停等待
;
MSEE MPS151; "绕线动作（绕线参数在MPS151里面设定）
;
MSEE MPS192; "TENSION DURM OFF "张力减衰（OFF：紧）
EOX; "中间暂停等待
"#################;
;
;
"===== V乣W =====;
MSEE MPS131; "2次4组绕线完成后跨槽至3次绕线槽（V TO W）
"===============;
;
;
"##### 9 姫慄 #####;
MSEE MPS191; "TENSION DURM ON "张力减衰（ON：松）
EOX; "中间暂停等待
;
MSEE MPS151; "绕线动作（绕线参数在MPS151里面设定）
;
MSEE MPS192; "TENSION DURM OFF "张力减衰（OFF：紧）
EOX; "中间暂停等待
"#################;
;
MSEE MPS122; "3次绕线完成后跨槽移动(共跨3次：第一次)
;
"##### 10 姫慄 #####;
MSEE MPS191; "TENSION DURM ON "张力减衰（ON：松）
EOX; "中间暂停等待
;
MSEE MPS151; "绕线动作（绕线参数在MPS151里面设定）
;
MSEE MPS192; "TENSION DURM OFF "张力减衰（OFF：紧）
EOX; "中间暂停等待
"#################;
;
MSEE MPS122; "3次绕线完成后跨槽移动(共跨3次：第二次)
;
"##### 11 姫慄 #####;
MSEE MPS191; "TENSION DURM ON "张力减衰（ON：松）
EOX; "中间暂停等待
;
MSEE MPS151; "绕线动作（绕线参数在MPS151里面设定）
;
MSEE MPS192; "TENSION DURM OFF "张力减衰（OFF：紧）
EOX; "中间暂停等待
"#################;
;
MSEE MPS122; "3次绕线完成后跨槽移动(共跨3次：第三次)
;
"##### 12 姫慄 #####;
MSEE MPS191; "TENSION DURM ON "张力减衰（ON：松）
EOX; "中间暂停等待
;
MSEE MPS151; "绕线动作（绕线参数在MPS151里面设定）
;
MSEE MPS192; "TENSION DURM OFF "张力减衰（OFF：紧）
EOX; "中间暂停等待
"#################;
;
MVS [Z]-41.300 F10000K PFN; "移动命令
;
MSEE MPS201; "NOZZLE INVERSE OFF "导针90度翻转（垂直位置）
EOX; "中间暂停等待
;
OB0017=1; "TENTION "张力减衰（ON：松）
;
MVS [X]28.000 [Z]-28.000 F6000K; "移动命令
;
INC; "相对值坐标
MVS [S]25.000 F10000K PFN; "移动命令
ABS; "绝对值坐标
;
MVS [X]14.000; "移动命令
;
INC; "相对值坐标
MVS [S]-40.000 F10000K PFN;
ABS; "绝对值坐标
;
MVS [Y]5.500 [Z]-28.500 [S]-327.000 PFN; "移动命令
MVS [X]14.000 [Y]25.000 [Z]-34.000 PFN; "移动命令
;
OB0019=1; "NIPPER FRONT SLIDE FE ON "线夹向前伸出
IOW IB001C==1; "NIPPER FRONT SLIDE FE ON "线夹伸出到位确认
IOW IB001D==0; "NIPPER FRONT SLIDE HP OFF "确认线夹不在退回位置
TIM T030; "延时0.03秒
EOX; "中间暂停等待
;
OB0018=1; "WIRE CLAMP ON "剪刀剪线
OB0012=0; "剪刀剪线（连锁保护解锁）
TIM T030; "延时0.03秒
EOX; "中间暂停等待
;
MVS [Z]-20.000 PFN; "移动命令
;
OB0017=0; "TENTION "张力减衰（ON：松）
;
PFORK 007,008; "同时动作命令（007~008和008~009区间同步动作）
;
007: MVS [X]0.000 [Y]0.000 [Z]00.000 [S]360.000 PFN; "移动命令
JOINTO 009; "同时动作命令
;
008: OB0019=0; "NIPPER FRONT SLIDE HP ON "线夹退回动作
IOW IB001D==1; "NIPPER FRONT SLIDE HP ON "线夹退回到位确认
IOW IB001C==0; "NIPPER FRONT SLIDE FE OFF "确认线夹不在伸出位置
TIM T030; "延时0.03秒
EOX; "中间暂停等待
;
JOINTO 009; "同时动作命令
;
009: PJOINT; "同时动作命令
;
OB0016=1; "CORE CLAMP 1,2 FE "绕线夹具放松
TIM T030; "延时0.03秒
EOX; "中间暂停等待
IOW IB17==1; "CORE CLAMP 1 HP "确认左边夹具汽缸动作到位
IOW IB19==1; "CORE CLAMP 2 HP "绕线右边夹具汽缸动作到位
EOX; "中间暂停等待
;
END; "主程式结束命令
沪公网安备31010802001143号
