流辰沙
级别: 家园常客
精华主题: 0
发帖数量: 313 个
工控威望: 641 点
下载积分: 1068 分
在线时间: 124(小时)
注册时间: 2018-12-27
最后登录: 2024-04-16
查看流辰沙的 主题 / 回贴
楼主  发表于: 2020-12-12 17:01
机器人正常的动作指令,都是基于坐标去走位,记录,从一个点到另一个点通过多轴联动,走出直线或圆弧的轨迹。
但目前有一个项目,需要六轴机械手在一个圆筒型空间工作。比较简单的方式就是选取几个安全点,然后通过逻辑去跳转相互走位,但一旦点位过多,加上机器人抓着产品,就会出现姿态上的干涉。
所以想请教下,机器人有没有单轴移动指令,可以让机器人在跑自动的时候,只动单轴,类比于示教时的单轴JOG轨迹。这样就可以摆一个相对安全的姿势,单动轴1,让机器人走出一个圆弧,然后在圆弧上自由选取安全点。每个子程序第一步就通过这样的指令直接跑子程序的安全点,最后回到子程序安全点。
流辰沙
级别: 家园常客
精华主题: 0
发帖数量: 313 个
工控威望: 641 点
下载积分: 1068 分
在线时间: 124(小时)
注册时间: 2018-12-27
最后登录: 2024-04-16
查看流辰沙的 主题 / 回贴
1楼  发表于: 2020-12-12 17:48
指令特别多,例如三菱的Mov,那智的Joint,见识浅薄了
唯一色彩
级别: 探索解密
精华主题: 0
发帖数量: 46 个
工控威望: 115 点
下载积分: 1524 分
在线时间: 45(小时)
注册时间: 2019-01-18
最后登录: 2022-12-07
查看唯一色彩的 主题 / 回贴
2楼  发表于: 2020-12-12 19:25
使用关节运动就行啊,比如ABB的MoveJ,库卡的PTP等。

这个指令行走的轨迹不可控,但是你示教的时候如果起点和终点之间的姿态只动了一个轴,那么程序运行中也只动一个轴的
本帖最近评分记录:
  • 下载积分:+3(wangdai527) 热心助人!
    陈惠鑫
    级别: 工控侠客
    精华主题: 0
    发帖数量: 62 个
    工控威望: 2448 点
    下载积分: 250 分
    在线时间: 51(小时)
    注册时间: 2020-02-19
    最后登录: 2024-06-07
    查看陈惠鑫的 主题 / 回贴
    3楼  发表于: 2020-12-14 13:20
    发那科的并行程序,本体与行走轴为内部轴模式,外部刀库及其他电机为配置外部轴模式,程序并行控制,做好空间干涉安全防护就好了