机器人正常的动作指令,都是基于坐标去走位,记录,从一个点到另一个点通过多轴联动,走出直线或圆弧的轨迹。
但目前有一个项目,需要六轴机械手在一个圆筒型空间工作。比较简单的方式就是选取几个安全点,然后通过逻辑去跳转相互走位,但一旦点位过多,加上机器人抓着产品,就会出现姿态上的干涉。
所以想请教下,机器人有没有单轴移动指令,可以让机器人在跑自动的时候,只动单轴,类比于示教时的单轴JOG轨迹。这样就可以摆一个相对安全的姿势,单动轴1,让机器人走出一个圆弧,然后在圆弧上自由选取安全点。每个子程序第一步就通过这样的指令直接跑子程序的安全点,最后回到子程序安全点。