机器人正常的动作指令，都是基于坐标去走位，记录，从一个点到另一个点通过多轴联动，走出直线或圆弧的轨迹。
但目前有一个项目，需要六轴机械手在一个圆筒型空间工作。比较简单的方式就是选取几个安全点，然后通过逻辑去跳转相互走位，但一旦点位过多，加上机器人抓着产品，就会出现姿态上的干涉。
所以想请教下，机器人有没有单轴移动指令，可以让机器人在跑自动的时候，只动单轴，类比于示教时的单轴JOG轨迹。这样就可以摆一个相对安全的姿势，单动轴1，让机器人走出一个圆弧，然后在圆弧上自由选取安全点。每个子程序第一步就通过这样的指令直接跑子程序的安全点，最后回到子程序安全点。

发那科的并行程序，本体与行走轴为内部轴模式，外部刀库及其他电机为配置外部轴模式，程序并行控制，做好空间干涉安全防护就好了