帅到没朋友
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楼主  发表于: 2024-03-14 22:28
需要用压力传感器配合伺服电机做一个类似pid保压的效果,首先找到预压位置快速压合,达到一定压力后开始加压,达到指定压力后进行保压,物体加热膨胀后压力变大,电机需要退后保持压力动态平衡!如何实现保证压力曲线波动稳定,没有很大跳动?
帅到没朋友
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1楼  发表于: 2024-03-14 22:28
皮五
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2楼  发表于: 2024-03-15 08:06
用带内部位置控制的驱动器,快速定位用内部定位模式,位置到达后切换到扭矩模式,
驱动器的扭矩模式可以做到始终保持扭矩,超过扭矩后反转保持设定的扭矩
楼主留言:
压力表有模拟量的反馈的,目前保压阶段用的多段速度模式,而且压力设定是可以随时改变,然后继续保持更新后的压力
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3楼  发表于: 2024-03-15 10:35
引用
引用第2楼皮五于2024-03-15 08:06发表的  :
用带内部位置控制的驱动器,快速定位用内部定位模式,位置到达后切换到扭矩模式,
驱动器的扭矩模式可以做到始终保持扭矩,超过扭矩后反转保持设定的扭矩


位置/扭矩模式切换是正确的,物体膨胀的速度不一定是线性的,压力传感器其实不如伺服本身的电流检测调整扭矩,伺服的算法是响应很快的,而且扭力精度也高,速度模式很容易报警,位置模式还需要压力反馈再计算,整个过程其实就是伺服的扭力模式的原理,推荐使用位置定位后切换扭力模式,扭力值通过模拟量从PLC输出设定,省一个压力传感器和差分电压转模拟量放大器,维修也方便,只需要更换伺服就行,稳定性更好。
人要是行干一行行一行一行行行行行要是不行干一行不行一行一行不行行行不行
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4楼  发表于: 2024-03-15 10:39
引用
引用第3楼来人給朕退下于2024-03-15 10:35发表的  :


位置/扭矩模式切换是正确的,物体膨胀的速度不一定是线性的,压力传感器其实不如伺服本身的电流检测调整扭矩,伺服的算法是响应很快的,而且扭力精度也高,速度模式很容易报警,位置模式还需要压力反馈再计算,整个过程其实就是伺服的扭力模式的原理,推荐使用位置定位后切换扭力模式,扭力值通过模拟量从PLC输出设定,省一个压力传感器和差分电压转模拟量放大器,维修也方便,只需要更换伺服就行,稳定性更好。


补充一点,你自己做的PID没有伺服本身的PID算法好的。
人要是行干一行行一行一行行行行行要是不行干一行不行一行一行不行行行不行
皮五
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5楼  发表于: 2024-03-15 11:26
引用
引用第4楼来人給朕退下于2024-03-15 10:39发表的  :


补充一点,你自己做的PID没有伺服本身的PID算法好的。

用电机的固定扭矩控制压力不是很稳定,因为电机需要克服机械自身的重量和垂直上下的阻力,这里的阻力每次都不一样
电机不知道阻力变化,只知道用固定的扭矩输出

在垂直轴上加压力传感器+PID控制方向是对的,就是程序不怎么好做