帅到没朋友
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楼主  发表于: 2024-03-14 22:28
需要用压力传感器配合伺服电机做一个类似pid保压的效果,首先找到预压位置快速压合,达到一定压力后开始加压,达到指定压力后进行保压,物体加热膨胀后压力变大,电机需要退后保持压力动态平衡!如何实现保证压力曲线波动稳定,没有很大跳动?
皮五
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1楼  发表于: 2024-03-15 08:06
用带内部位置控制的驱动器,快速定位用内部定位模式,位置到达后切换到扭矩模式,
驱动器的扭矩模式可以做到始终保持扭矩,超过扭矩后反转保持设定的扭矩
楼主留言:
压力表有模拟量的反馈的,目前保压阶段用的多段速度模式,而且压力设定是可以随时改变,然后继续保持更新后的压力
皮五
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2楼  发表于: 2024-03-15 11:26
引用
引用第4楼来人給朕退下于2024-03-15 10:39发表的  :


补充一点,你自己做的PID没有伺服本身的PID算法好的。

用电机的固定扭矩控制压力不是很稳定,因为电机需要克服机械自身的重量和垂直上下的阻力,这里的阻力每次都不一样
电机不知道阻力变化,只知道用固定的扭矩输出

在垂直轴上加压力传感器+PID控制方向是对的,就是程序不怎么好做