CR脉冲清零一般用于提高回原点的精度。回完原点就不要再去清零了。要不PLC发的脉冲和伺服的脉冲就对不上了。

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引用第1楼红云123于2022-10-09 13:45发表的  :
CR脉冲清零一般用于提高回原点的精度。回完原点就不要再去清零了。要不PLC发的脉冲和伺服的脉冲就对不上了。

但我不清CR的话 我展开的时候伺服会两边快速的弹开 也没办法回正
也就是说CR回把原有的原点位置给覆盖咯？

展平是什么意思

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引用第3楼海你好咸于2022-10-09 14:50发表的  :
展平是什么意思

就是把一张布两边展开绷紧
绷紧的时候Y0还在继续输出 我用转矩限制口来停止输出也有大量滞留脉冲在内部
直接MOV K0到D8340都没用 得跑完这个滞留脉冲才能回正

典型的滑差应用场景,脉冲指令和输出的物理位移不一一对应,用开环定位指令搞不定的,伺服那边运动终止条件已经到了,PLC这边还在发脉冲,发多少都进了误差计数器,最后累计下来甚至会伺服报警

最简单的方法是采集物理位移进行控制,比如用伺服编码器反馈的位置或者外接编码器,每次运动后都以实际的位移重新计算目标位置,伺服工作在完全的增量状态,不理会误差计数器,有的伺服是可以设置脉冲输入禁止的,也就是PLC发脉冲也不响应了,可以直接接到扭矩到达上

还有一种方式,用中断采集等方式在伺服发生滑差或者对标时立刻介入,但是这个在你这种场景下意义不大

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引用第5楼gxtmdb82164于2022-10-09 16:09发表的  :
典型的滑差应用场景,脉冲指令和输出的物理位移不一一对应,用开环定位指令搞不定的,伺服那边运动终止条件已经到了,PLC这边还在发脉冲,发多少都进了误差计数器,最后累计下来甚至会伺服报警

最简单的方法是采集物理位移进行控制,比如用伺服编码器反馈的位置或者外接编码器,每次运动后都以实际的位移重新计算目标位置,伺服工作在完全的增量状态,不理会误差计数器,有的伺服是可以设置脉冲输入禁止的,也就是PLC发脉冲也不响应了,可以直接接到扭矩到达上

还有一种方式,用中断采集等方式在伺服发生滑差或者对标时立刻介入,但是这个在你这种场景下意义不大

感谢前辈的指点 你的观点时对的
在终止条件达到后PLC一直发脉冲然后就回报警的后面我把转矩弄低了就好了

若想知道前辈后面的思路逻辑 不知道能否告知一下关键词或者专业用词我去学习一下
因为我的伺服电机时自带编码器的
这个我们同行的设备时用 带电池的驱动器的
应该叫绝对位置吗？

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引用第6楼544868416于2022-10-09 16:15发表的  :

感谢前辈的指点 你的观点时对的
在终止条件达到后PLC一直发脉冲然后就回报警的后面我把转矩弄低了就好了

若想知道前辈后面的思路逻辑 不知道能否告知一下关键词或者专业用词我去学习一下
.......

你这里最好是方式是用伺服内置的运动控制+扭矩控制模式,做模式切换.
展开的时候用扭矩控制模式,让伺服输出一个给定的力,力量到了就会停下来,用伺服的零速检出或者类似的信号通知PLC,我停了

然后回零的时候用伺服内置的回零功能,不用PLC发脉冲控制伺服回零(零点开关接伺服驱动上),这个不是每个伺服都有,但是这个场合下会更好用,因为不用考虑滑差什么的,直接给伺服一个回零信号,剩下的不用管了,回去了会给信号给PLC,最后变成IO控制的设备了~

总之,先看手册吧~
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带电池的伺服就更简单了,是多圈绝对值编码器,连零点开关都省了(但是还是要装的,初始化和掉电以后还是需要基准才能重新校准,日常可以不用)

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引用第7楼gxtmdb82164于2022-10-09 17:03发表的  :



你这里最好是方式是用伺服内置的运动控制+扭矩控制模式,做模式切换.
展开的时候用扭矩控制模式,让伺服输出一个给定的力,力量到了就会停下来,用伺服的零速检出或者类似的信号通知PLC,我停了
.......

极度感谢前辈的指导 谢过
就是说展开结束后 我需要多位置回正
不知道这个时候Y0脉冲口会保留数据不
因为后面需要回多个位置的并非固定位置

感谢前辈的指导
我跟着你思路再试下
再冒昧的问一句 伺服能自己给转矩给自己的吗
就是不接额外的转矩模块

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引用第7楼gxtmdb82164于2022-10-09 17:03发表的  :



你这里最好是方式是用伺服内置的运动控制+扭矩控制模式,做模式切换.
展开的时候用扭矩控制模式,让伺服输出一个给定的力,力量到了就会停下来,用伺服的零速检出或者类似的信号通知PLC,我停了
.......

如果是这样的话，直接变频器就可以了，用不着伺服电机啊
变频器的控制模式转换加信号输出，或者是直接485通讯也行

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引用第9楼周家大少于2022-10-09 17:32发表的  :

如果是这样的话，直接变频器就可以了，用不着伺服电机啊
变频器的控制模式转换加信号输出，或者是直接485通讯也行

得定位 因为多位置不能用传感器去代替

即用力矩又用定位的话，只有实时绝对值的控制方式可以实现。可以用je-C的伺服用总线控制。