2003922
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楼主  发表于: 2016-07-05 12:22
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我有一个伺服电机用速度模式，0-10V控制，另外我采集到编码器的脉冲值入PLC了。我想在用编码器提前知道停车位置的情况下，通过模拟量进行自动线性减速停机到制定位置，这个程序结构该如何写？大家帮帮忙？PID吗？PID又是如何组建结构呢？
source08
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1楼  发表于: 2016-07-05 15:15
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直接伺服电机上位置模式不更简单吗？
2003922
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2楼  发表于: 2016-07-05 15:30
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不能用位置控制，如果能用的话就不用这么麻烦。
小侯
小侯
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3楼  发表于: 2016-07-05 16:16
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我之前做過一個很類似的
不過我是利用變換速度來做剎車
當移動時已設定速度再送料
當到達減速點位置時先降速度到減速速度
以減速速度運行到剎車點即送出停止
此時馬達仍會跑一段距離
當多次測試後減速點位置及剎車點就能設定好
如果是多種速度
那再以運行速度來設置各個減速點及剎車點

至於你要根據剎車距離線性減速停機
我倒是有個構想
用SCL指令
SCL是XY查表
可以設定以目前速度到0速作為Y軸，以剎車距離作為X軸
當你預計停下的位置越近 那你速度會越慢
可能要經過一番調教參速設定
這只是我一個構想我也沒試過
供你參考
kyy80
态度决定一切``````
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4楼  发表于: 2016-07-06 12:30
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三楼的方法是二维查表法...用经验值来填表.....其实就是模糊算法....这方法用过,效果一般...调试十分费时...难牚控...建议楼主买专用的全闭环控制器...