zouyanling0
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楼主  发表于: 2016-10-12 21:09
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MR-JE-40A伺服怎么调增益，中走丝线切割机床上面用的，现在装好了试机割出来的产品上单轴走时效果还过得去，割斜线和圆弧双轴联动时有钼丝印，请问各位大师这伺服手动调增益怎么调？我把PAO8改2，PA09和PB06参数调低了没反应，调高了轴就抖动，都半个月了还没搞好
vdadiv
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1楼  发表于: 2016-10-13 02:01
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PAO8設0或1自动调谐参数 ,在機械不損壞的條件下,讓伺服跑足最高速度和最大行程,來回幾圈,
再調回你要的控制,一般這樣就可以了,如果機械的特性和伺服的匹配實在太差,先設自动调谐來回跑幾圈,,讓伺服馬達連結負載旋轉,控制器自動推定相關參數,再把PAO8設成手动模式,以自動增益調整測得的值,為基準,再慢慢增加,負載慣量比設太大,超過負載實際慣量,
機械定位會先超過位置再反轉擺動修正,無法一次平滑準確定位,負載慣量比調整好一個大概值後,再調整速度迴路增益和速度迴路積分時間常數,最後再調整位置迴路增益,來得到要求的動作
petercai
三菱授权代理商
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2楼  发表于: 2016-10-13 09:14
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负载惯量比 模型控制增益  位置控制增益  速度控制增益都要进行设置，手册有对应的公式，不过去客户现场调试过几次感觉没什么规律可行，就是要不断的尝试，基本能调到想要的结果
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yangyiao
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3楼  发表于: 2016-10-13 16:59
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实践出真知