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关于PID的疑问
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zl499566458
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楼主
发表于: 2011-03-24 11:15
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想控制2台伺服电机做卷绕运动,其中一台电机速度固定,另外一台做跟随同步运动。它们之间有一个张力杆通过张力编码器反馈偏差值
小弟第一次接触PID这个概念。
想通过张力编码器来实现第二台电机的转速控制
我得到张力偏差值 怎么和电机的转速用PID的关系联系起来呢
先前看到网上的资料说 对偏差值进行PID然后输出控制值 那么若是我在卷绕的过程当中张力杆正好水平,那么此时的偏差值应该是0 这样的话PID输出值也应该是
0了 这个很迷惑 。。。。。
希望哪个好心的大侠为我拨开迷雾
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suuy79
烧不死的鸟就是凤凰
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1楼
发表于: 2011-03-27 01:42
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首先我想告诉你:
偏差值=0,并不表示PID输出就是0,而是输出一个相对稳定的值
也只有这样,才能保证偏差=0。
不知道要理解不。
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wisexdh
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2楼
发表于: 2011-03-27 09:16
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看看我传的图片
描述:手稿解答
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wisexdh
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3楼
发表于: 2011-03-28 15:54
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不知对lz是否有所帮助?
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jik.zhang
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4楼
发表于: 2011-03-28 16:00
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对不起我路过,我只知道温度需要PID。
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waitalone
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5楼
发表于: 2011-03-29 00:28
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哎呀 我也对pid控制不了解
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gk1234
有反馈,才控制
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6楼
发表于: 2011-03-29 17:12
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首先收放电机有线速度差,收卷比放卷要快,然后再用张力PID微调
V放决定车速
V放=KV收 K<0
V收=V放+PID
V是线速
还要计算出转速来才能控制电机
PID要用增量式
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