想控制2台伺服电机做卷绕运动，其中一台电机速度固定，另外一台做跟随同步运动。它们之间有一个张力杆通过张力编码器反馈偏差值

小弟第一次接触PID这个概念。
想通过张力编码器来实现第二台电机的转速控制
我得到张力偏差值 怎么和电机的转速用PID的关系联系起来呢

先前看到网上的资料说  对偏差值进行PID然后输出控制值  那么若是我在卷绕的过程当中张力杆正好水平，那么此时的偏差值应该是0  这样的话PID输出值也应该是
0了   这个很迷惑  。。。。。
希望哪个好心的大侠为我拨开迷雾