这个扭力是怎么计算的啊

伺服的扭矩*减速比

最好是用扭力搬手实测一下，然后再设定给伺服电机作为控制参数。

1，首先需要选定用扭矩模式或者使用速度模式加扭力限制.
2，伺服电机需要设置扭矩模式（或速度模式+扭力限制）相关的增益参数，跟据外部模拟量输入类型电压或电流方式（跟据外部模拟量接线方式进行设置），一般电压模式有-10V--+10V，分别对应电机反转最大扭力和正转的最大扭力，如果直接通过输入电压或电位器调节电压也可以实现调节电机的扭力，
3，如果是使用上位机或使用PLC系统来控制模拟量的大小的话就需要用到模拟量转换模块，即把数字量转换成模拟量输出，需要知道模拟量模块分辩率，即+-10V电压模拟量对应的数字量是多少，三菱PLC模拟量模块是32000，即32000数字量对应10V电压，分辨率为10/32000（这个就相当于定位控制中电机转一圈的周长或导程对应的脉冲数一样），根据这个对应关系就可以计算出扭力大小，
4，100W的伺服电机的额定扭力是0.32NM，即+-0.32NM=+-10V=+-32000，当然这里的=号不是实际的=号，而是一种比例关系，假设需要电机输出0.16NM的扭力，那么需要的电压就是5V，如果用PLC模拟量来控制就是16000数字量，
5，如果需要了解这里面的控制，最好多看看伺服电机参数手册，和PLC模拟量控制手册。

直接往驱动器对应地址写目标扭矩不可以吗？为什么要搞模拟量？

4楼所说的使用直接参数设置加外部的启动信号（控制使能信号就可以）也是可行的方案，这种方法比较直接和简单，对于单一的扭力和速度控制比较方便，不 需要上位机就可以直接控制电机的启动运行，缺点就是如果需要修改和变更速度就需要重新设置参数；如果使用伺服电机或智能电批的话，一般适用于多段扭力和速度控制。
如果在锁螺丝的过程中修改扭力和速度就需要使用上位机与伺服电机驱动器使用通迅方式或者使用模块量控制来改变电机的扭力和转速，曾经做过一个项目，客户要求实现6段扭力和速度控制，也就是跟据锁螺丝的工艺要求，在整个锁螺丝的过程中不断的切换扭力和转速，因为螺丝比较长，用一两段速度和扭力跟本就锁不进去。