现在有个项目准备用MODBUS协议和机械臂做主从通讯 PLC作主站 机械臂作从站 PLC发命令给机械臂后 等待机械臂完成的过程 是不是让PLC固定一段时间间隔去读机械臂寄存器的数据 直到对应的寄存器给出事先设定好的寄存器值？
还有如果是多从站的轮询机制 是不是搭配变址寄存器 然后固定间隔的去触发MODBUS读指令 去采集各下位机的数据？
有没有做过类似项目的友人  大家一起讨论一下思路呢  
我个人感觉这个的可行性应该是可以的 项目正准备这样做

用MODBUS TCP，然后不停的轮询，比单纯的MODBUS可靠些，再加上外部的安全控制回路互锁。

引用

引用第1楼fjqz00于2018-12-20 10:18发表的  :
用MODBUS TCP，然后不停的轮询，比单纯的MODBUS可靠些，再加上外部的安全控制回路互锁。

轮询方式是怎么实现的？

可以把机械手定位完成的信号接到PLC，通讯启动机械手动作，机械手定位完成信号反馈回来再去读机械手状态，或者用轮询不写的时候一直读，比如D0=1,1#站读，读取完成SM8029触发D0加一，D0=2，2#站读，一直轮询，当需要发送命令时，把读指令全部断开即可

引用

引用第3楼seafar于2018-12-20 18:24发表的  :
可以把机械手定位完成的信号接到PLC，通讯启动机械手动作，机械手定位完成信号反馈回来再去读机械手状态，或者用轮询不写的时候一直读，比如D0=1,1#站读，读取完成SM8029触发D0加一，D0=2，2#站读，一直轮询，当需要发送命令时，把读指令全部断开即可

明白了 就是轮询的程序是需要自己写的  我之前因为轮询时 只要特殊的继电器触发了就可以了 类是台达的LINK通讯时候 直接互相映射的