现在有个项目准备用MODBUS协议和机械臂做主从通讯 PLC作主站 机械臂作从站 PLC发命令给机械臂后 等待机械臂完成的过程 是不是让PLC固定一段时间间隔去读机械臂寄存器的数据 直到对应的寄存器给出事先设定好的寄存器值？
还有如果是多从站的轮询机制 是不是搭配变址寄存器 然后固定间隔的去触发MODBUS读指令 去采集各下位机的数据？
有没有做过类似项目的友人  大家一起讨论一下思路呢  
我个人感觉这个的可行性应该是可以的 项目正准备这样做

用MODBUS TCP，然后不停的轮询，比单纯的MODBUS可靠些，再加上外部的安全控制回路互锁。