这系统是小弟设计。
QD75P4+MR-J3-40A
角度控制，没有减速机，电机通过连接轴接角度盘。
没有极限开关，没有近点开关，所以用PLC输出Y点置位3秒作为近点信号
原点回归，采用近点先ON后OFF，爬行到零点
原点回归，每次都能回到同一位置。监控驱动器能看到电机停在ABS每转0位置附近。
但是有时开机，原点回归，机械到的位置与平时超过9度左右。不重新断电，作多次原点回归，位置一直是相同，比平时超过9度。
断电重启，原点回归，就恢复到平时正常位置， 多次原点回归，位置都一样。

漂移出现的机率挺大，断电后重启就可以正常，出现漂移也是断电后重启有机率出现。

还请大家指教问题出在哪里？

伺服没有加任何抗干扰的东西。电源没有变压器，没有滤波器，编码器线没有磁环。。。。。