各位老师傅你们好！本人是一个三菱PLC编程初学者，想在做一台磨角机，功能有手动/半自动/全自动三种，用一般的梯形图已编好也可用，但看起来比较复杂，现在想改用跳转指令编程，这样看起来好看一点，不用点那么多内存，也可用双线圈，手动/半自动编完后仿真时显示程序出错，提示CJ、CALL没有跳出位置，但不知错在哪里，改来改去也改不好，包括加了FEND指令后还是显示出错，看书上的也是云里雾里看不懂，希望各位师兄弟能指导指导，看一下该改哪一步哪些地方，下面是本人编的程序（因我前几天发的没人帮忙，今天只好又以照片形式上传）：




    

        X0：停止   X1：手动/自动转换   X2：启动按钮   X3：原点  X4：摆臂内摆到位   X5：摆臂快速下到位（气动）    X6：打磨上限程   X7打磨下限程   X10：打磨上下次数满足   X11：磨头手动   X12：摆臂快下手动    X13：磨头电机手动   X14：高楼大厦头下行手动    X15：磨头上行手动
Y1：摆臂进入（气动）    Y2：摆臂快下   Y3：油泵电机   Y4：打磨下行（油缸驱动）    Y5：打磨上行（油缸驱动）  Y6：外接计数器电源    Y7：打磨来回次数输出。
工作过程是（半自动）：按下启动按钮X2，（启动条件：摆臂上抬在上原点X3通，油泵驱动的摆臂在上限程X6接通），Y0气阀得电摆臂内进（气动）X4通，Y1气阀得电摆臂下压X3断开，摆臂下到位X5通电，Y0失电摆臂外摆靠上需打磨的产品（四角盆内面），X4断开Y2得电磨头电机运转（磨头电机装于摆臂上），油泵电机Y3接通运转，下行油阀Y4得电，开始往下打磨，磨头下行离开X6后外接的计数器电源接通，打磨下行碰到X7后Y4断电，Y5通电磨头上行，同时Y7通电外接的计数器加1，上行碰到上限X6磨头下行，Y7得电输出外接计数器加1。。。。。。计数满足后打磨停止，Y0气阀得电摆臂内摆，压住X4，磨头停止，如磨头在下限X7处则磨头上行到X6处停止（如磨头在X6处则无此动作）， Y1气阀断电摆臂上抬，压支X3后Y0气阀失电，计数器电源Y6停止输出，摆臂外摆复原，
等待下一个工作循环。P1后的手动则不提了

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