这几天在调试一台设备，用伺服加上同步带，带两个轴转动，中间还经过减速器。
刚开始运行很正常，但是经过1小时左右的空跑，发现原来原点的位置偏了，而且不至偏一点点，至少有3-6度。
运行越久，偏差越大。
伺服是用定位控制，松下A5的，转一圈的脉冲是10000，加上15：1的减速器，也就是150000一圈。
请问各位大哥，怎么清除这种累计误差。

今天重新检查了机械部分，螺丝都固定了，没什么问题。
程序也试了，绝对和相对定位，但效果一样。
伺服也把刚性调大了，偏差还是一样。

真不知道是什么地方的问题。

回楼上的，没有正反转动作，只有正转。

会不会是伺服电机的功率不够？

谢谢了，明天我试了。
如果是丢脉冲，会不会跟扫描时间有关，我程序3000多步。

我没有设电子齿轮比，松下的伺服可以直接设置一圈的脉冲数。

昨天将程序精简了一下，只留了定位程序，400多步，但是问题依旧。

请教楼上的，零点校正，在程序上需要怎么做？
我有装原点开关，每次运行前要回零点。

有个问题，这台设备只要自动运行了最好不回原点，因为回零需要伺服转动，这样各个工位的产品就送走了。