有一机械运动，用三菱的PLC加1PG定位模块控制轴的定位转动，起始位置为脉冲量5000的位置，终点位置为脉冲量132000的位置，起点终点的附近都装有限位sensor，此外在起终点之间
紧挨着起点sensor处还装有原点感应的sensor，在伺服运动中一切正常，在经过数多次的运行后，发现翻版翻转不到位，经断电重开后一切正常，但运行中就发现，驱动器中显示的编码器的反馈脉冲数量在呈周期性的减少，比如第一次运行起点2174，终点72061，中间经数次，第二次记录起点1961，终点71961，又经大致的时间，第三次记录起点1859，终点71861，此后第四次1661，71761，第五次1461，71561.。。。。。如此之后经过N次运行之后， 实际位置和编码器认为的位置必然发生偏差，从而发生不到位或过位而过载的情况，请问各位，为什么会发生这种情况呢，编码器反馈的脉冲为什么会一致性的减少呢？而不是来回波动， 大家有没有见过这个情况，分别来讨论一下！  轴的松动是不会，我用手试着去翻动，很紧所以这种原因已经排除。

那就是放大器上显示的差值是否与本次PLC发出的脉冲相等！

正反方向的阻力不同？暴露出放大器刚性不足？

用心调调就行了！
至于所谓“背隙，反向间隙”，不要相信！丝杆往复运动理论上是没有累计误差的！
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