请教高手是如何做步进回原点的？

1:步进马达开机回原点



说明: 正常工作时的运行方向是:顺时针方向(CW)
Y0: 步进驱动器脉冲信号(PUL)
Y1: 步进驱动器方向信号(DIR)
Y1 ON时,顺时针(CW)运转
Y1 OFF时,逆时针(CCW)运转
X1 ON：光电传感器处于遮光状态
原点位置所示:



回原点时,最后一步必须是顺时针运转,当钢片刚好遮挡住光电的光感区域时,感应器输出信号,马达停止运转,原点完成。原点完成后运转方向不用变更，因为马达正常工作时也是顺时针运转
由于关闭电源后，可能由于一些外在因素，马达转过一定角度，这样就不在原点处，所以开机需对马达回原点

马达回原点时首先判断条件，分为两种，一种是光电处于遮光状态,即X1为ON,别一种是光电处于入光状态，X1为OFF,

如图：



光电处于入光状态



光电处于遮光状态

本人用的步进指令STL做的，感觉很笨，请教各位高手有什么其它好的方法，望分享经验！不胜感激！

你在三菱区里已经发过这个帖子了，三菱有回原点指令的，看看手册。