我现在想用伺服电机实现如下控制：工序是工件放入夹具后伺服动作旋转90°，到位后伺服停焊接机器人动作，焊接完成后再次触发伺服动作，旋转80°到位后伺服再停焊接机器人动作，焊接完成后再次触发伺服动作，一共四道工序，完成后可正向旋转至初始位置清零，再反复执行；要求只要实现伺服控制即可，不用管焊接机器人的问题，看手册好像可以不用定位模块实现控制，注有近点检测开关，另外还想在距离设定角度差5°或10°时给伺服减速指令，这样到位后就不会有过冲。
另外看手册说明中定位或脉冲输出指令只能使用最多两次，而工序是4道，如何实现，用子程序调用或中断控制？
如果用1PG模块实现原点复归和上述步骤，应该如何实现，可有例程？