以下是家园朋友tianqiji的帖子，请各位大侠回答小弟的一个疑问，对各位是很简单的问题，可却缠绕着刚入门的我
工件的实际位置通过什么方式得到？ 
原贴在：
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步进电机的步距角为1.8度，驱动器有细分的功能，考虑到精度和速度的问题，我们选用了半步运行的方式。丝杆的螺距为5mm，即步进电机旋转一周，它所拖动的工件移动5个mm，PLC则输出400个脉冲，即每毫米需要输出80个脉冲。5号脚高电平则电机正转，反之亦反。
设计的要求是这样的：在人机界面上输入工件要到的位置（以mm为单位），输入完成后工件自动运行到指定位置停下。如果设定的位置大于实际的位置，则工件正向运转到位，反之亦反。
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：实际位置与设定位置之差值
程序如下：
LDD> D200 D202
DSUBP D200 D202 D204 ；将差值送到D204
SET Y2 ；如果设定值大于实际值则正转
LDD<= D200 D202
DSUBP D202 D200 D204 ；将差值送到D204
RST Y2 ；如果设定值小于实际值则反转
LDD<> D200 D202 ；设定值与实际值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 D206 Y0 ；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数
LD M0
DMUL D204 K80 D206 ；所需输出的脉冲数
LD M8029
DADDP D202 D204 D202 ；脉冲输出完成后实际位置与设定位置一样
END

可以用限位开关之类的做一个原点位，系统首次启动时，让其在原点启动，以后再运行的位置就能通过步进电机运行的圈数知道当前的工件位置了。
可以不用编码器，上面不是有“即每毫米需要输出80个脉冲”，我们只要知道驱动步进电机运转时，发送了多少个脉冲，按“发送的脉冲数目÷80=工件移动的距离”这样来换算就知道了。