各位大佬帮忙出出思路

机器一共8个轴，有三种情况；第一，当图片左边的机器故障，此时机台要切换成上料机器，由满盘升降轴这里供料，搬运轴负责从满盘轴侧搬走空盘，空盘升降轴负责将空盘送出去，三轴取料模组去满盘轴侧去取料，放二次定位，然后放在接料轴模组上：第二种情况是右边机器故障，此时机台要切换成暂存机器，三轴取料模组将接料轴模组的物料取下，放在满盘轴侧的盘里，需要记住已经取了几个，空盘升降轴侧负责提供空盘给满盘侧，满盘侧负责下料；第三，比较简单，就是三轴取料模组从接料轴模组取到送料轴模组，往复循环。

三轴取料模组：XYZ

请各位大佬帮忙出出思路，怎样写，当收到前面或者后面的机器故障时，可以随意切换上料模式还是暂存模式，然后故障解除后，又能自动恢复正常模式？

引用

引用第2楼ayusecret于2025-04-15 16:23发表的  :
三轴取料模组去判断这三种模式即可，其他模组各司其职即可,空满盘升降模组还得根据模式决定是供盘还是要盘
三轴模组主流程:
1、无料，上游设备故障，去满盘取料
                 上游设备正常，去上游取料
2、有料，下游设备故障，去满盘放料
.......

目前也是这个思路，就是如何记住已经取走的位置和下次放的位置不好处理!

有点像智能仓储的感觉

引用

引用第3楼jeremyhao于2025-04-15 16:23发表的  :
占个楼，我也想学习一下。

一起学习学

引用

引用第11楼damoguyan于2025-04-18 08:53发表的  :
按照功能不同,划分工位.使用类似面向对象的思路,工位内只负责工位内部程序.工位之间按照状态,呼叫进料,呼叫出料.几个轴的控制揉到一起,控制难度飙升.

是的，觉得有点难度

引用

引用第12楼章先生于2025-04-18 09:58发表的  :
其实没必要不同模式之间自动切换，出现故障自动切换模式肯定后续很多问题的，至少要花很多时间去测试
因为不清楚这个设备的使用要求，建议出现故障之后，手动切换上下料的模式，这样更加保险

是的，客户要求