devin_lxd
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楼主  发表于: 10天前
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程序自动运行中，如果有异常，一般处理方法：
1.跳转异常程序，复位后按启动继续异常点往下运行。
2. 跳转异常程序，手动模式，复位后按启动继续异常点往下运行OR复位后从头开始运行

对于以上两种复位方式，第二种程序逻辑有点复杂啊！各位怎么处理呢？
libin520
虽然没什么突破和进步，却还是每天在坚持着。
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1楼  发表于: 9天前
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记住X和Y的一些状态。按启动按钮时，进行异或比较。可知道手动操作了那些地方。提示刚才动了哪里？需要恢复到之前的状态。或者提示了报警信息，整个复位按钮，保证没有撞机的情况下，各个恢复。马达坐标。需要想更好的方法的考虑。
楼主留言：
如如程序走了一半，有异常的话，很多执行机构都要去复位，如果再按中断时的程序继续执行，那么动作会很多啊，这个点不好处理
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libin520
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2楼  发表于: 8天前
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要求不是很高的机器。可以在报警时，让其他运动机构运动到位，有报警的机构。单独处理。要么人机交互处理。一般打螺丝。机器其他地方报警。对大螺丝没影响的。那么就让打螺丝机构。执行完打螺丝任务停在待机位。报警。开门。也就两秒钟。各机构都能完成走到位动作。不会停在半路。
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