一台设备用到10套伺服，为节约成本，选用信捷XD5系列主机（这个主机可以10组脉冲输出），其中两组伺服控制要用到速度模式和定位模式切换，速度模式用PLSF脉冲输出指令，光电感应（用中断命令捕捉光电输入信号）到工件后，停止PLSF命令，用DRVI相对定位命令走脉冲数。
        程序原本是光电中断信号触发STOP指令和复位PLSF脉冲输出执行条件，停止PLSF脉冲输出，间隔0.04秒后执行相对定位命令。
        但是，问题就出在这个STOP指令上（事后个人揣测），伺服每次回原后第一次执行时，PLSF脉冲指令停止时工件停止位都会超前，然后第二次及以后的停止点都一致，仅是伺服回原点后的第一次执行时停止位会超前。
        百撕不得其姐中，偶然去掉STOP指令，光电感应中断执行时只复位PLSF命令的执行条件，结果，正常了，第一次运行停止点超前的现象没了！神奇的STOP。

引用

引用第2楼矽能工控于2025-01-27 13:16发表的  :

我都是用的急停模式。
系统有扫描时间延迟这是固然存在了，但这个每次回原后第一次执行时停止位超前而后面执行的停止位都一致让人有点费解

stop急停为立即停止脉冲输出，且hsd保持不变，电机惯性滑行，因此会失去定位且可能引起驱动器报警。
stop缓停为按初始减速度停机，hsd跟随刷新，电机随脉冲停机，某些情况需要使用刹车电阻。

plsf关闭驱动即会按减速度正常停机，与使用stop缓停指令差不多。