一台设备用到10套伺服，为节约成本，选用信捷XD5系列主机（这个主机可以10组脉冲输出），其中两组伺服控制要用到速度模式和定位模式切换，速度模式用PLSF脉冲输出指令，光电感应（用中断命令捕捉光电输入信号）到工件后，停止PLSF命令，用DRVI相对定位命令走脉冲数。
        程序原本是光电中断信号触发STOP指令和复位PLSF脉冲输出执行条件，停止PLSF脉冲输出，间隔0.04秒后执行相对定位命令。
        但是，问题就出在这个STOP指令上（事后个人揣测），伺服每次回原后第一次执行时，PLSF脉冲指令停止时工件停止位都会超前，然后第二次及以后的停止点都一致，仅是伺服回原点后的第一次执行时停止位会超前。
        百撕不得其姐中，偶然去掉STOP指令，光电感应中断执行时只复位PLSF命令的执行条件，结果，正常了，第一次运行停止点超前的现象没了！神奇的STOP。

stop分急停和减速停二种方式