小弟利用切换转矩力度来实现绷紧物料,
满转矩时候是作为精准定位使用的(脉冲伺服)
定位在某个地点后开始需要绷紧物料的时候我切换了模拟转矩(15%以内)实现了绷紧.
在绷紧的时候PLC的程序是利用了PLSV指令做一个水平反方向运动(两轴)
然后绷紧的时候是利用零速度来得知物料绷紧.
这个时候PLC还是会继续发送脉冲的(即是停止运动也会残留脉冲数)
这个时候我需要清除伺服的滞留脉冲 (CR) 才能实现二次定位与自动程序.
不然直接飞车(这个在3UPIC中已经相对稳定了)

这个是小弟我做的程序大概逻辑.
现在有一个这样的情况.
换了5UPLC时候,居然很频繁的飞车失速导致撞坏配件了.

3U的时候很少有这个情况(第一台第一次调试就试过.)

今天完成了自动程序后,切换另外一个程序(此时无切换模拟转矩)直接飞车撞坏了配件.
(这个是轴1出现这个情况)
第二次是两个轴也同样出现这个飞车状况,现场操作员没有说明先前情况是如何的,无法得知过程.


在这里想请问一下前辈是否有用到过切换转矩(高低转矩切换)的用法,告知小弟一些经验与方向让我优化一下这个程序.
想请问前辈们该如何实现伺服飞车自动抱死的? 我翻阅论坛看到伺服有这个功能.
难道5U的扫描太快,伺服无法接收到CR信号?
再请教一下前辈们对于CR信号的用法是如何建议的. (我看手册需要一个周期.这个周期是指多少毫秒呢?还是怎么样才能正确使用CR?)