1，采用汇川的EASy521,程序想实现自动切手动，只动气缸，怕操作者移动轴，因为轴如果移动的话，没法监测到是否移动，再切回自动的话，会导致撞车。
本人的思路是如以下程序，切到手动的M3下降沿，记录当前位置，再切回自动，进行差值计算，只能实现部分，还请各位大神指点。M3是自动模式，M4是自动运行中。现在的问题是可以实现部分功能，但是拍急停的话，就会出现报警，因为急停拍下后，各个轴就立即停止。


自动模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自动模式下降沿.Q THEN
    X自动前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自动前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自动前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自动前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自动模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自动模式上升沿.Q then
    X自动前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自动前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自动前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自动前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自动前位置差值:=X自动前位置new-X自动前位置old;
    X自动前位置点位差值:=X自动前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自动前位置差值绝对值:=ABS(X自动前位置差值);
    X自动前位置点位差值绝对值:=ABS(X自动前位置点位差值);

    Y自动前位置差值:=Y自动前位置new-Y自动前位置old;
    Y自动前位置点位差值:=Y自动前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自动前位置差值绝对值:=ABS(Y自动前位置差值);
    Y自动前位置点位差值绝对值:=ABS(Y自动前位置点位差值);
    
        Z自动前位置差值:=Z自动前位置new-Z自动前位置old;
    Z自动前位置点位差值:=Z自动前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自动前位置差值绝对值:=ABS(Z自动前位置差值);
    Z自动前位置点位差值绝对值:=ABS(Z自动前位置点位差值);
    
        L自动前位置差值:=L自动前位置new-L自动前位置old;
    L自动前位置差值绝对值:=ABS(L自动前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自动前位置差值绝对值>E0.5  AND X自动前位置点位差值绝对值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自动前位置差值绝对值>E0.5  AND Y自动前位置点位差值绝对值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自动前位置差值绝对值>E0.5  AND Z自动前位置点位差值绝对值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自动前位置差值绝对值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;

常规思路，没啥问题，这么写虽然复杂却没有任何问题。
还有一种就是，轴定位全部使用绝对位置，移动也就移动了，只要恢复后检测轴移动过程中有没有干涉就可以了，一般轴移动过程中的干涉大致就是些气缸动作不到位，你把气缸的位置检测作为轴移动的条件就可以
至于急停，急停了就重新复位再来，急停式紧急情况下使用，不是当作普通的停止使用，急停最大程度的保护人员、设备、产品，不是随意使用的玩意儿