1，采用汇川的EASy521,程序想实现自动切手动，只动气缸，怕操作者移动轴，因为轴如果移动的话，没法监测到是否移动，再切回自动的话，会导致撞车。
本人的思路是如以下程序，切到手动的M3下降沿，记录当前位置，再切回自动，进行差值计算，只能实现部分，还请各位大神指点。M3是自动模式，M4是自动运行中。现在的问题是可以实现部分功能，但是拍急停的话，就会出现报警，因为急停拍下后，各个轴就立即停止。


自动模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自动模式下降沿.Q THEN
    X自动前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自动前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自动前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自动前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自动模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自动模式上升沿.Q then
    X自动前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自动前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自动前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自动前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自动前位置差值:=X自动前位置new-X自动前位置old;
    X自动前位置点位差值:=X自动前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自动前位置差值绝对值:=ABS(X自动前位置差值);
    X自动前位置点位差值绝对值:=ABS(X自动前位置点位差值);

    Y自动前位置差值:=Y自动前位置new-Y自动前位置old;
    Y自动前位置点位差值:=Y自动前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自动前位置差值绝对值:=ABS(Y自动前位置差值);
    Y自动前位置点位差值绝对值:=ABS(Y自动前位置点位差值);
    
        Z自动前位置差值:=Z自动前位置new-Z自动前位置old;
    Z自动前位置点位差值:=Z自动前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自动前位置差值绝对值:=ABS(Z自动前位置差值);
    Z自动前位置点位差值绝对值:=ABS(Z自动前位置点位差值);
    
        L自动前位置差值:=L自动前位置new-L自动前位置old;
    L自动前位置差值绝对值:=ABS(L自动前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自动前位置差值绝对值>E0.5  AND X自动前位置点位差值绝对值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自动前位置差值绝对值>E0.5  AND Y自动前位置点位差值绝对值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自动前位置差值绝对值>E0.5  AND Z自动前位置点位差值绝对值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自动前位置差值绝对值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;

您的程序逻辑是在自动模式切换到手动模式时记录轴的位置，然后从手动模式切换回自动模式时计算位置差值，如果差值超过设定的阈值，则触发报警。这个逻辑是合理的，但是您提到的问题是在急停情况下会出现报警，因为急停会导致轴立即停止，这可能会导致位置差值计算出现异常。

为了解决这个问题，您可以考虑以下几个步骤：

1. **增加急停状态检测**：在您的程序中增加一个变量来检测急停状态，当急停按钮被按下时，这个变量会被设置为真。

2. **在急停状态下跳过位置差值计算**：在您的程序中，当检测到急停状态时，跳过位置差值的计算和报警触发。

3. **急停恢复后重置位置**：当急停状态被解除后，重置轴的位置记录，以便下一次从手动切换到自动时能够正确计算位置差值。

以下是修改后的程序示例：

```pascal
VAR
    急停状态: BOOL; (* 急停状态标志 *)
    X自动前位置old: REAL;
    Y自动前位置old: REAL;
    Z自动前位置old: REAL;
    L自动前位置old: REAL;
    X自动前位置new: REAL;
    Y自动前位置new: REAL;
    Z自动前位置new: REAL;
    L自动前位置new: REAL;
    X自动前位置差值: REAL;
    Y自动前位置差值: REAL;
    Z自动前位置差值: REAL;
    L自动前位置差值: REAL;
    X自动前位置点位差值: REAL;
    Y自动前位置点位差值: REAL;
    Z自动前位置点位差值: REAL;
    X自动前位置差值绝对值: REAL;
    Y自动前位置差值绝对值: REAL;
    Z自动前位置差值绝对值: REAL;
    L自动前位置差值绝对值: REAL;
    X自动前位置点位差值绝对值: REAL;
    Y自动前位置点位差值绝对值: REAL;
    Z自动前位置点位差值绝对值: REAL;
END_VAR

自动模式下降沿(CLK := M3, Q => );
IF 自动模式下降沿.Q THEN
    IF NOT 急停状态 THEN
        X自动前位置old := X_Axis.fActPosition;
        Y自动前位置old := Y_Axis.fActPosition;
        Z自动前位置old := Z_Axis.fActPosition;
        L自动前位置old := Lift_Axis.fActPosition;
    END_IF;
END_IF;

自动模式上升沿(CLK := M4, Q => );
IF 自动模式上升沿.Q THEN
    IF NOT 急停状态 THEN
        X自动前位置new := X_Axis.fActPosition;
        Y自动前位置new := Y_Axis.fActPosition;
        Z自动前位置new := Z_Axis.fActPosition;
        L自动前位置new := Lift_Axis.fActPosition;

        X自动前位置差值 := X自动前位置new - X自动前位置old;
        X自动前位置点位差值 := X自动前位置new - POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
        X自动前位置差值绝对值 := ABS(X自动前位置差值);
        X自动前位置点位差值绝对值 := ABS(X自动前位置点位差值);

        Y自动前位置差值 := Y自动前位置new - Y自动前位置old;
        Y自动前位置点位差值 := Y自动前位置new - POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
        Y自动前位置差值绝对值 := ABS(Y自动前位置差值);
        Y自动前位置点位差值绝对值 := ABS(Y自动前位置点位差值);

        Z自动前位置差值 := Z自动前位置new - Z自动前位置old;
        Z自动前位置点位差值 := Z自动前位置new - POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
        Z自动前位置差值绝对值 := ABS(Z自动前位置差值);
        Z自动前位置点位差值绝对值 := ABS(Z自动前位置点位差值);

        L自动前位置差值 := L自动前位置new - L自动前位置old;
        L自动前位置差值绝对值 := ABS(L自动前位置差值);

        IF M4 = TRUE AND X自动前位置差值绝对值 > E0.5 AND X自动前位置点位差值绝对值 > E0.5 THEN
            Alarm[86] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND Y自动前位置差值绝对值 > E0.5 AND Y自动前位置点位差值绝对值 > E0.5 THEN
            Alarm[87] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND Z自动前位置差值绝对值 > E0.5 AND Z自动前位置点位差值绝对值 > E0.5 THEN
            Alarm[88] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND L自动前位置差值绝对值 > E0.5 THEN
            Alarm[89] := TRUE;
        END_IF;
    END_IF;
END_IF;

(* 急停按钮被按下时设置急停状态 *)
急停按钮按下(CLK := E-Stop, Q => );
IF 急停按钮按下.Q THEN
    急停状态 := TRUE;
END_IF;

(* 急停按钮释放后重置急停状态和轴位置 *)
急停按钮释放(CLK := E-Stop, Q => );
IF 急停按钮释放.Q THEN
    急停状态 := FALSE;
    X自动前位置old := X_Axis.fActPosition;
    Y自动前位置old := Y_Axis.fActPosition;
    Z自动前位置old := Z_Axis.fActPosition;
    L自动前位置old := Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;
```

请注意，您需要根据您的实际硬件和软件环境调整上述代码。希望这些修改能够帮助您解决问题。