一台4轴SCARA，一台PLC。
通信方式：modbus TCP
SCARA没有示教器
由于第一次玩SCARA（以下简称S）。对与S和PLC之间的关系不太了解。望各位大哥出出主意。

个人想法：
    1：S作为独立个体，动作轨迹，点位记录全都保存在S本身。还有一些气缸啥的操作，靠PLC中转输出。（现在就是这么做的）问题太多，特别是气缸之类的操作，来回确认。
然后PLC发什么信号就走什么轨迹动作。
    2：S作为外部轴，点位数据保存在PLC，准备走到哪，就把点位数据发给S，然后开始移动，到位发到位信号。外部的气缸输出PLC总控，S这边只管移动。
这个S不太会用，拿不到示教和点位变量的数据。要不然走点位编号也行。


各位大哥有啥主意，帮我想想。我这有啥缺点帮我指正一下

引用

引用第1楼宿迁电工于2024-11-18 10:47发表的  :
一般都采用第一种方式。
对于一些需要经常改变点位的，需要机器人侧也要配合触摸屏写出手动程序。

硬件做大大的改动，我重写了PLC和机器人。还是偏向第一种，气缸这些不用机器人控制了

引用

引用第4楼最好的控制于2024-11-21 16:02发表的  :
推荐1，而且你把机器人相关气缸让机器人自己控制就行了。PLC只告诉走哪个轨迹，走完了给个反馈就行。

嗯嗯嗯，重写了。跟你说的差不多。气缸的连续动作靠机器人发送一个信号，PLC处理这些动作

引用

引用第2楼tantaninniho于2024-11-18 12:18发表的  :
机器人的IO连气缸、用机器人程序控制气缸。是不是方便些呢

机器人没有接外部IO完全走的通信，除了急停。

引用

引用第8楼libin520于2024-11-22 09:52发表的  :
最好是能把机器人的坐标实时传到PLC。这样好一些。IO点控制的话。用也能用，没有反馈。

这个可以办到的，我觉得些触摸屏有些麻烦没搞。