一台4轴SCARA，一台PLC。
通信方式：modbus TCP
SCARA没有示教器
由于第一次玩SCARA（以下简称S）。对与S和PLC之间的关系不太了解。望各位大哥出出主意。

个人想法：
    1：S作为独立个体，动作轨迹，点位记录全都保存在S本身。还有一些气缸啥的操作，靠PLC中转输出。（现在就是这么做的）问题太多，特别是气缸之类的操作，来回确认。
然后PLC发什么信号就走什么轨迹动作。
    2：S作为外部轴，点位数据保存在PLC，准备走到哪，就把点位数据发给S，然后开始移动，到位发到位信号。外部的气缸输出PLC总控，S这边只管移动。
这个S不太会用，拿不到示教和点位变量的数据。要不然走点位编号也行。


各位大哥有啥主意，帮我想想。我这有啥缺点帮我指正一下

见过同事做过两台用松下PLC控制雅马哈YK400的设备。他没用通信，只有了IO。所以。有时候，触摸屏点了去安全位。机械手没有去安全位，应该是没有确认是否去了安全位功能，有些小毛病。其他都还好。放料吸料。

最好是能把机器人的坐标实时传到PLC。这样好一些。IO点控制的话。用也能用，没有反馈。