引用

引用第3楼gxtmdb82164于2024-10-31 14:31发表的  :
用增量式PID，即只控制输出的变化量，当达到条件或者不满足启动条件的时候输出增量为0，增量命令同时给到A和B，不用管A和B当前的状态，往目标值奔就行了

然后两个管道的压力取最接近目标值的压力作为主命令变量（ABS（误差）），另外一个跟随，当跟随误差过大时直接切掉上面PID的输出，即用两管的压力差作为PID运行的条件，当切掉输出后，因为是增量式的，增量命令为0但是目标值还在，会等到A和B都跟上来了，且满足条件的情况下，继续运行。

如果是气体的压力控制，上面这种做法有个好处就是可以忍受超调，因为大概率在接近目标值附近的时候A和B会来回震荡，而且这个过程是非线性的，不容易找到规律，但是因为不关注具体哪个超调了，只有一套规则，会更容易调试到稳定的状态。