安川伺服基础调试教程
安川伺服驱动器是一款高性能、高精度的伺服控制设备，广泛应用于工业自动化控制领域。作为日系伺服的性能代表，安川伺服凭借卓越的稳定性和响应速度，成为全球用户信赖的选择。本文将带您通过基础调试过程，确保安川伺服系统能够正常运行和稳定控制。调试过程可以分为以下几个步骤：硬件安装、基本参数设定、模式选择与运转调试。

一、硬件安装与连接
基础主回路接线

安川伺服输入电源分为三相 AC 200V 和单相 AC 200V，国内可使用 220V 供电，三相则需要使用稳定的 380V 转 220V 变压器进行接线。
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电源线、编码器线建议成套采购，以确保稳定性、可靠性，并节约安装成本。
安川伺服的 CN1 接口是输入输出信号的主体接口，负责控制逻辑信号的输入输出（如报警、限位、脉冲命令、伺服 ON 等），具体如下图所示。
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试运行必需接线的部分

主回路接线 220V 输入。
CN1 控制信号，包括伺服 ON、限位（也可以通过参数屏蔽）。
驱动器到电机的动力电源线和编码器线，建议成套采购。
二、基本参数设定
达到运行状态

通电后，伺服驱动器显示面板上会显示当前状态。第一次上电时，驱动器无法正常带动电机运行，我们需要让其达到如下图状态后，才能正常进行定位、速度等控制。
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通过操作面板进入参数设定模式，一般通过参数 "Pn000" 选择恢复出厂设置，以确保参数的统一性。
在接线正确情况下需要设置的参数

请确认以下几点：

伺服 ON 输入（/S-ON）信号处于可输入状态。没有伺服 ON 时，驱动器显示如下图。
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2. **禁止正转侧驱动输入（P-OT）信号，禁止反转侧驱动输入（N-OT）信号 ON（关闭）**（可正转、反转驱动）。
    - 设定方法：
      - 将 CN1-42、CN1-43 设为 ON（关闭）信号。
      - 设定 Pn50A = n.8000（P-OT 信号通常固定为 "正转侧可驱动"），Pn50B = n.0008（N-OT 信号通常固定为 "禁止反转侧驱动"）。
    - 如果未设置限位和急停参数，驱动器会出现对应的报警，需参考报警内容设置对应参数。正常接线后，设置好限位、急停、伺服 ON 信号，驱动器将达到如下图可运行状态。

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JOG 手动运行伺服

根据下图内容，安川伺服 JOG 运行的操作步骤如下：

按下 MODE/SET 键选择辅助功能，面板显示“Fn000”。
按 UP 或 DOWN 键，显示“Fn002”。
按 DATA/SHIFT 键约 1 秒钟，面板显示“u.006”。
按下 MODE/SET 键进入伺服 ON 状态。
按 UP 键（正转）或 DOWN 键（反转），在按键期间，伺服电机根据 Pn304 或 Pn383 设置的速度旋转。
按 MODE/SET 键进入伺服 OFF 状态。也可以按 DATA/SHIFT 键约 1 秒钟使伺服 OFF。
按 DATA/SHIFT 键约 1 秒钟，返回“Fn002”显示。
JOG 运行结束后，再次接通伺服单元的电源。
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JOG 测试成功后，恭喜您可以正常对伺服进行位置、速度、扭矩等功能控制了。