最近有点闲，之前用过武藏三轴平台，用威纶通7寸触摸屏和西门子S7-1510SP编写了一个类似的二次编程程序，基本功能都可以实现。
触摸屏只做输入接口，程序写在西门子PLC里，程序包括 HMI设置程序，手动程序，自动程序，指令程序，复位程序，报警程序几个FC块。
DB块有 HMI变量，产品变量，运行变量，报警变量。HMI变量是触摸屏输入PLC接口变量，产品变量是程序频道，分配了20个程序频道。
触摸屏上数据的存和取在PLC的HMI设置程序里写好，步号最大100，可以自由设置，指令有：等待IN  输出  延时  原点  重复  跳转  频道调用
X轴定位 X1定位  Z1定位  Z2定位 结束指令等。其中 等待IN  输出  延时 重复  跳转  频道调用X轴定位 X1定位  Z1定位  Z2定位 是有参指令，
一般带一到两个参数，原点  结束指令是无参指令。编程时坐标可以示教，程序可以 步插入  步删除  频道复制  频道删除。
   由于手上只有威纶通和西门子的PLC做测试，一般汇川 三菱，基恩士 欧姆龙 都可以写二次编程，
分配的内存要足够大，西门子用了12M的内存卡，还有77%数据内存。内存大可以分配更多步号和程序频道。

谢谢你的建议，数据程序写在PLC里，可以灵活分配PLC内存，程序步号和程序频道修改方便，程序步号可以做到10000步，程序频道看内存一般可以写满内存，可以改成1000个程序频道，多工位频道并行运行时候不受限制。PLC内存不够时可以插换256M内存卡

西门子PLC写重复指令调试比较复杂，需要循环内部还可以嵌入循环，最近调试好了循环内嵌套98次循环的重复指令。
重复指令类似于For循环，重复指令内部嵌套重复指令，嵌套98次循环如下面For循环的嵌套：
FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
    FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
        FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
            FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
                FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
                    FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
                        FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO
                            FOR _counter_ := _start_count_ TO _end_count_ DO

                                中间还有90次For循环；

                            END_FOR;
                        END_FOR;
                    END_FOR;
                END_FOR;
            END_FOR;
        END_FOR;
    END_FOR;
END_FOR;
虽然手上只有西门子PLC，后面再买基恩士KV5500+KV MC40V 三轴平台物料，用基恩士PLC写二次编程，
阵列指令 ，平面直线插补指令，平面画圆指令 空间直线插补指令 空间画圆指令 空间螺旋指令也在编写。

回原指令写完，在触摸屏上编程测试，重复指令，跳转指令，频道指令，定位指令。频道1用了3个嵌套重复，运行频道1调用了频道2需要运行8个小时完成，测试了3次都能正常工作完成。

最近比较闲，做了下运行测试，HMI视频和测试程序。
调试要一段时间才能完善。

触摸屏画面优化，程序调试

买屏幕线用了一周，普通屏幕线用不了，换了三种线通讯才正常，装好触摸屏

硬件组态，拓扑

16年用基恩士4.3寸触摸屏VT3-W4T和KV5500写过二次编程，控制三个IAI电缸走插补。频道20个，步号100，能实现很复杂的运动控制。

可以同时并行运行1到100个频道，看内存分配多少频道没上限，顺序和并行都没问题的用等待IN指令可以回到主程序。1个频道运行程序很小只有3行，数据存储可以写满PLC内存。每个工位3个到10个轴可以同时运行很多工位，多工位并行运行能控制10-100个轴，工位之间信息可以交互串联，频道之间有 频道调用指令 和 跳转指令 ，频道与频道之间可以跳来跳去。看你理解和掌握的程度。我一般能用这种框架控制100来个轴，没有上限轴数的，只看PLC数据内存够不够。

2016年我在工作中接触武藏运动平台很感兴趣，领导看我没事让我写一个武藏类似的系统，他当时可能想让我走，我花了一个月写出来。接着就有多轴大项目，做这个大项目缺人手我也没什么思路，看到这么多轴我就想能不能把武藏平台三个轴当作一个工位来写，把多轴的系统简化成很多工位同时运行，一个工位控制1-3个轴。想法觉得行得通，在写的过程中按照工艺把几个轴编程一个工位，有些轴是全局运行的就单独建程序块，后面程序写好调试完也能用。经过8到9年不断做项目，慢慢完善这种写法，系统越来越复杂，后面就越来越简单，只要分析指令问题，程序反而越写越小。
现在对哪些设备能用这种方式控制感兴趣，基本都能解决设备编程的问题。有些设备不能用这种方式就用普通方式写，有的设备可以普通方式+武藏平台混着编程。

这个框架小改就能做多工位10-100个轴线体，频道就是工位只需要一个PLC，用这个框架写出来的多工位线体程序很小，如果用基恩士PLC写程序只有8000步，控制100个轴程序也不会超过2万步，多工位运行指令可以在触摸屏接口修改测试。汇川就更简单了，汇川写的二次编程价格很低，用昆仑通泰7寸屏和Easy523 PLC一套价格才2400，可以控制32个轴还有插补指令，比运动控制卡有优势，客户还能自由修改工艺。现在我展示的只是一个工位的运行，数据存储却是多工位的，我能灵活控制内存数据，多工位大线体没一点问题，看你掌握怎么样想怎么运用了。这种框架主要用在多工位设备上，例如 电镀线，弹簧机，螺丝机，电机绕线机，多工位转盘机，复杂点胶机，多轴焊锡机，多工位线体等等。如果上位机C＃画图解析坐标编译指令数据，上位机可以直接把指令数据导入到频道运行。程序其实是数学，逻辑也只是数学的分支，控制和计算数据就能控制逻辑。（注意：触摸屏只是接口，人与机器的接口，触摸屏不要搞复杂了，4.3寸小触摸屏也能做多工位大线体。）