4a118
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楼主  发表于: 2024-06-14 17:53
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图片：
如图，这个是自动清洗搬运装置，1.7号为进出产品输送带，234为清洗工位，时间3分钟(每框产品必须过)，4，5工位烘干位，过其中一个位(空的)，时间也3分钟。过程其中有的位置必须等，有的位置清洗时间长，搬运机构必须去干其他活，感觉程序要移位指令，但又挺复杂，大家有没好的意见，谢谢了！！
zmrs163
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1楼  发表于: 2024-06-19 08:39
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这个问题可简单可难。最简单的，产品一个个过每个槽，烘干二选一。每个槽就完成不完成两个状态，完成了去触发机械手状态的动作，你这槽子不多直接把所有排列组合拼起来都可以。如果槽子多，30个槽，这么写就吃力了。如果机械手要提前停在最快完成的槽上面，难度就增大了。以前还有某客户跟我说他们烘干一次发现水不干，能不能过两次烘干槽，同时因为烘干慢，他们有3个烘干槽，3选2，难度直接提升一个档次，后来又说有的药槽太慢了，能不能弄M个相同的药槽，过N次，并且保证M个槽子清洗产品的次数要均匀错开，这样换液不影响效率，要把上面这些情况都考虑进去，算法很复杂了，而且因为清洗很慢，测试起来一天跑不了多少产品，很容易有Bug测试不出来。其实即使是最基础的提前等待，不用排列组合的方式写算法难度也不小，我那时还弄了个软件模拟跑清洗算法，测试出来不少实机很难跑出来的bug
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zmrs163
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2楼  发表于: 2024-06-19 10:45
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引用
引用第8楼zmrs163于2024-06-19 08:39发表的  :
这个问题可简单可难。最简单的，产品一个个过每个槽，烘干二选一。每个槽就完成不完成两个状态，完成了去触发机械手状态的动作，你这槽子不多直接把所有排列组合拼起来都可以。如果槽子多，30个槽，这么写就吃力了。如果机械手要提前停在最快完成的槽上面，难度就增大了。以前还有某客户跟我说他们烘干一次发现水不干，能不能过两次烘干槽，同时因为烘干慢，他们有3个烘干槽，3选2，难度直接提升一个档次，后来又说有的药槽太慢了，能不能弄M个相同的药槽，过N次，并且保证M个槽子清洗产品的次数要均匀错开，这样换液不影响效率，要把上面这些情况都考虑进去，算法很复杂了，而且因为清洗很慢，测试起来一天跑不了多少产品，很容易有Bug测试不出来。其实即使是最基础的提前等待，不用排列组合的方式写算法难度也不小，我那时还弄了个软件模拟跑清洗算法，测试出来不少实机很难跑出来的bug

我是这么写的，首先每个槽有手自动，屏蔽，功能码（功能码相同代表只需要进入任意一个槽即可，比如烘干），槽中有无产品，当前清洗时间这几个信息，机械手可以抽象为待机，移动到取产品的槽位，抓(上升下降)，移动到放产品的槽位，放（上升下降）这几个状态，首先维护一个数组，存放了未被屏蔽的槽的编号，另外一个数组存放了这个槽的产品能否抓出来的判断，然后从头到尾遍历，得到那几个槽的产品可以抓出来，然后机械手在它的移动范围里面取一个剩余时间最短的提前去等待，到时间抓即可。
[ 此帖被zmrs163在2024-06-19 16:30重新编辑 ]
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