如图，这个是自动清洗搬运装置，1.7号为进出产品输送带，234为清洗工位，时间3分钟(每框产品必须过)，4，5工位烘干位，过其中一个位(空的)，时间也3分钟。过程其中有的位置必须等，有的位置清洗时间长，搬运机构必须去干其他活，感觉程序要移位指令，但又挺复杂，大家有没好的意见，谢谢了！！

只要把搬运看成是一个被动的机构就行了，就是烘干要或者上料或者清洗要他干活了他才动，否则就是待命状态。然后就是考虑一下是上料优先还是下料优先。