有个项目没人能搞定，面了几个高工都搞不定；
问题是这样的，A轴带一个转盘，转盘上方有三个轴X,Y,Z；整个流程转盘都不停的，转盘在转动的时候；,X,Y,也带着Z轴跟着转盘转，同时在转盘上料位点胶，点胶轨迹就是一个半径5cm的圆，（转盘停，X,Y,也停；转盘动，X,Y动；）。转盘有6个工位，第二个工位是，桶状的，点胶轨迹要求螺旋式上升。。整个转盘都是不停的，直到所有工位点胶结束，转盘速度可调，XY的插补路线速度和转盘要求一致同步；之前来了个高工，研究了半个月也写不出来，就自离了，工资也不要了。这个项目用的三菱L系列，LD77MS16运动模块；

初看，工位每次运动的轨迹是一样的。按工艺做好轨迹曲线，伺服跟着主轴跑就完了。三菱这种简单运动控制器是可以实现的，当然其他家只要能做凸轮曲线的运动控制PLC，都能做。实际要看跑出来的效果来微调。惯量、跟随性、启停、中断再续这些可能是性能的关键，精细点，速度快慢还要动态调整出胶量。PLC性能、伺服性能的好坏决定了轨迹曲线的质量，也决定了机器的节拍快慢。苏州太远了，5w都去不了。去了说不定，我会和老板说，市面点胶机一大堆，何苦搞得这么复杂、成本又高？要高大上，要什么柔性生产、工业4.5，也有更好的方案