有个项目没人能搞定，面了几个高工都搞不定；
问题是这样的，A轴带一个转盘，转盘上方有三个轴X,Y,Z；整个流程转盘都不停的，转盘在转动的时候；,X,Y,也带着Z轴跟着转盘转，同时在转盘上料位点胶，点胶轨迹就是一个半径5cm的圆，（转盘停，X,Y,也停；转盘动，X,Y动；）。转盘有6个工位，第二个工位是，桶状的，点胶轨迹要求螺旋式上升。。整个转盘都是不停的，直到所有工位点胶结束，转盘速度可调，XY的插补路线速度和转盘要求一致同步；之前来了个高工，研究了半个月也写不出来，就自离了，工资也不要了。这个项目用的三菱L系列，LD77MS16运动模块；

机械不够电器凑，不会搞个行星齿轮结构带动工位自传，那电器控制就简单了。