问题是这样的，A轴带一个转盘，A轴上方有三个轴X,Y,Z；整个流程转盘都不停的，转盘在转动的时候；,X,Y,也带着Z轴跟着转盘转，同时在转盘上料位点胶，点胶轨迹就是一个半径5cm的圆，（转盘停，X,Y,也停；转盘动，X,Y动；）。转盘有6个工位，第二个工位是，桶状的，点胶轨迹要求螺旋式上升。。整个转盘都是不停的，直到所有工位点胶结束，转盘速度可调，XY的插补路线速度和转盘要求一致同步；结果这个高工，研究了半个月也写不出来，就自离了，工资也不要了。

忘了说，用的三菱L系列，LD77MS16运动模块

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引用第2楼zzj111000999于2024-01-11 18:08发表的  :
这个也不好说，有可能他对你们公司用的PLC品牌不熟悉

用的三菱L系列，还有高工不会三菱的？

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引用第3楼工控小c于2024-01-11 18:21发表的  :
想问一下楼主这个会写吗，什么思路

楼主是个菜逼没有思路，做过同步，做过插补，插补还要同步的，确实难倒我了。我隔着研究LD77MS16运动模块手册呢

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引用第1楼ymmfa于2024-01-11 18:04发表的  :
他应该到这里花2000元找人代写个程序。

我要是老板，我就再加个0，勉励同行了；

有大佬提点思路不，一点点也行，红包有偿

有会的不，可以来我公司入职，3w一个月

谢谢大家，问了个三菱运动大神，明确表示单纯三菱运动模块实现不了；除非自写算法，目前打算换运动控制卡来编写了。

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引用第23楼18857713026于2024-01-12 11:19发表的  :
有大概2D或者3D图吗
画胶 XYZ 3轴是固定在 转盘上方 不随转盘运动的吗  

XY轴是否兼顾画胶轨迹移动的同时  还要兼固 A轴转盘  外切圆移动距离  的追剪同步  
外切圆运动轨迹耦合一个虚轴  反解成 X,Y轴
.......

兄台技术可以啊，思路不错，不过实际情况更加复杂，转盘有六工位，都要点胶，每个情况都很复杂；问题还要能够随时追加到指定的工位，一工位做完，会紧接着跳到2工位做，以此6个；运动模块顶不住的，我们更换成控制卡了

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引用第37楼uthman于2024-01-12 23:52发表的  :
XY插补轴动画如下 [attachment=294471] 其中某轴凸轮曲线 [attachment=294472]如图所示，速度曲线，加速度曲线都很平滑。如果机构设计丝杆螺距没有问题，是可以实现功能的。但是在工位之间的过度位置曲线要计算，不然机械振动会很大

好好好，你很棒，很不错，有那味了

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引用第49楼呱呱叽叽叽于2024-01-16 18:38发表的  :
你说的这个东西我看都看不懂，但是不影响我拿3w的工资啊，PLC涉及很多行业，分很多类型，可能只是你们公司没招对合适的人而已，你这来发个贴嘲讽一下，典型的搞PLC的底层屌丝心态

草泥马，装逼是吧，工资单晒出来，给我看看什么西门子大神三四万一个月；