问题是这样的，A轴带一个转盘，A轴上方有三个轴X,Y,Z；整个流程转盘都不停的，转盘在转动的时候；,X,Y,也带着Z轴跟着转盘转，同时在转盘上料位点胶，点胶轨迹就是一个半径5cm的圆，（转盘停，X,Y,也停；转盘动，X,Y动；）。转盘有6个工位，第二个工位是，桶状的，点胶轨迹要求螺旋式上升。。整个转盘都是不停的，直到所有工位点胶结束，转盘速度可调，XY的插补路线速度和转盘要求一致同步；结果这个高工，研究了半个月也写不出来，就自离了，工资也不要了。

用虚轴把运动轨迹解耦以后就会很容易做，但是这个需要硬件支持，用专门的运动控制器可能会好一些，最好是原生支持轨迹叠加的，那就基本上没啥难度了。

不过这种项目，最好还是上机器人，能保证成功率

你花三万块请的工程师白干了半个月（损失一万五），再花钱搭桁架，完了以后要组装要接线要调试，有这功夫买个机器人请原厂或者代理的工程师到厂里几天的时间就解决了，就算2000块钱一天的目录价，请原厂工程师不会超过一万块，而且机器人买回来迟早能卖掉，更重要的是节约的时间算上整个团队的成本，那更没法算了。