问题是这样的，A轴带一个转盘，A轴上方有三个轴X,Y,Z；整个流程转盘都不停的，转盘在转动的时候；,X,Y,也带着Z轴跟着转盘转，同时在转盘上料位点胶，点胶轨迹就是一个半径5cm的圆，（转盘停，X,Y,也停；转盘动，X,Y动；）。转盘有6个工位，第二个工位是，桶状的，点胶轨迹要求螺旋式上升。。整个转盘都是不停的，直到所有工位点胶结束，转盘速度可调，XY的插补路线速度和转盘要求一致同步；结果这个高工，研究了半个月也写不出来，就自离了，工资也不要了。

复议16楼和18楼大佬看法，直接上小型机器人，雅马哈、川崎都没问题，国产的的埃斯顿什么的，我想问题也不大，这个这么复杂的轨迹，即要同步，还要插补，用PLC直接写，PLC定位模块和伺服性能能不能达到不说，算法都要搞的头大；机器人干的活，非要PLC来干，高工不一定是水平不行，我想想就是楼主的PLC配置，还有这要求，再厉害的大佬短时间也搞不定