问题是这样的，A轴带一个转盘，A轴上方有三个轴X,Y,Z；整个流程转盘都不停的，转盘在转动的时候；,X,Y,也带着Z轴跟着转盘转，同时在转盘上料位点胶，点胶轨迹就是一个半径5cm的圆，（转盘停，X,Y,也停；转盘动，X,Y动；）。转盘有6个工位，第二个工位是，桶状的，点胶轨迹要求螺旋式上升。。整个转盘都是不停的，直到所有工位点胶结束，转盘速度可调，XY的插补路线速度和转盘要求一致同步；结果这个高工，研究了半个月也写不出来，就自离了，工资也不要了。

4轴联动，螺旋线，还是空间轨迹，还要跟随旋转轴速度，螺旋线还要考虑胶枪和工件夹角感觉4个轴都不够用，切入和退出时还要考虑空间避让，这个还真不简单了

三菱的运动模块没有用过，老板没买过这么贵的模块
首先螺旋线和画圆，这个应该都没问题，主要是转台跟随，你可以查下手册，这个是要把XYZ这个三轴坐标系零点跟随到旋转轴盘面上，离旋转圆心固定距离，应该也是个随动或是跟随指令，类似机械手在皮带线随动取料那种，不过这个不是直线轴，是旋转轴，这个功能我就在部分机械手看到有这个，要是模块没有这类指令，那还真做不出来的
转台旋转时不光XY相对位置发生变化，还会发生相对旋转，要保证相对速度这个计算量比较大了