现在有三台安川伺服电机，XT3  XT4  XT5，XT4与XT5都是用的脉冲控制的，是位置模式，能正常启停及使用；
客户现在需要控制XT3伺服电机，要使用模拟量来控制，控制电机的旋转速度和正转反转
求大佬支招~~~最好能详细说下怎么写；
这个问题搞了半个月了，还没搞出来，快崩溃了.....

伺服用力矩模式，通过模拟量设置力矩设置，写一个PID，来控制输出（也是模拟量）。安川的这个系列的伺服不熟悉，不知道有没有内置PID，如果有那就方便了，直接把模拟量设置通过伺服端口或者通过通讯写入伺服，伺服会自己调整，非常方便。