我现在想用西门子plc控制台达A2伺服电机，每一次设定不同角度，都可以到达指定位置，目前我已经实现了伺服电机的旋转，同使也把驱动器的编码器接入了，想做个反馈控制，但是如何让伺服电机旋转任意角度停下，是我通过控制驱动器的编码器还是通过位置控制直接设定旋转角度就可以呢？（我的伺服电机还接入了减速机，还有外接编码器）

       同时我还想请教一下，我这种情况下，运动向导控制的话，我用工程单位控制比较好呢，还是相对脉冲控制比较好呢？
       希望各位大佬能给予帮助，或者有什么思路可以提一下，万分感谢