逆风不怂
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楼主  发表于: 2023-07-13 10:59
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描述：摆杆机构
图片：
大神帮忙分析下，这个摆杆机构，该怎么来定位。电机是步进。动作流程：复位后在最上的待机位，取料位有料时去取料，放料位若有料则先去待机位等待，放料位没料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位没料则先去待机位，有料就直接去取料位取料。我想的是电机正反转使机构左右摆来定位，机械设计师说要朝一个方向转圈来定位。
逐光者
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1楼  发表于: 2023-07-28 15:37
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引用
引用第4楼逆风不怂于2023-07-13 11:15发表的  :

  不是复位问题，是使电机一直转圈的情况下，怎么来定位，待机，取料，放料，这三个位置。

每个位置会不会停下来，如果不停一直转的话，加个有Z相的编码器，每次到Z相清零当前脉冲数其他的思路可以跟下面的一样，三菱的PLC有一个凸轮控制 的指令ABSD
会停下来的话，每个位置的相对位置应该是固定的吧，比如一圈360度原点在0，待机在60，取料在180，放料在260，用相对定位指令在原点到其他位置就走相应的脉冲，在取料位要回到待机位就走240