大家好！一般大家在写PLC程序时，控制伺服与气缸的动作中是怎样记忆动作流程的，比如非正常停机时或者报警复位后再次启动，程序会记忆上次没有执行完的步骤接着继续动作？有什么好思路，请指教一二，谢谢！

我做过这种程序，我的PLC是西门子1500 自动控制流程是用的case of写的，运行步骤变量是掉电保持的，总流程上面有个bool量 代表自动程序运行中，这个变量是非掉电保持，也就是说自动运行时是1，停电了在上电 这个变量是0 了。除次之外 要建立一批变量（掉电保持的），实时记忆每个设备的运行状态，掉电在恢复的时候，首先根据记忆的每个设备状态 先把设备恢复到之前的动作，都完成之后，把自动运行标志位 在置1。这个方法也可以做成暂停功能。具体的情况还是根据你的工艺去做程序，不同的工艺 暂停的概念不一样，恢复也不一样。