supermanxm
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楼主  发表于: 2023-01-06 16:35
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伺服电机动作定位中，急停的处理？增量型编码器，拍急停后，如果直接断伺服ON，伺服惯性会走一段，造成下次定位不准，求教各位大神一般怎么处理？
gxtmdb82164
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1楼  发表于: 2023-01-09 09:41
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急停不过是一种正常的工作状态但是禁止发脉冲和对外输出报警信号而已,serverOn是伺服功率电源,直接拉掉相当于人为飞车.

一般情况下急停的处理,硬件上接入伺服的急停(或者STO如带相关功能的话),软件上做状态管理

ServerOn信号其实更适合理解为传统继电控制电路里面的上电起保停回路,在满足启动条件的情况下上电后自锁,直到报警条件(此处是伺服的急停输入)要求关闭功率输出(这个可以看伺服手册(好点的伺服至少是松下,台达之类的),报警是分级的,不是所有报警都要拉掉功率电源,也有仅输出警告的)

我理解的唯一需要在程序中关闭serverOn信号的的情况是异常后需要人工盘车...